[发明专利]运动少耦合型六自由度锻造操作机

说明书

技术领域  本发明涉及一种锻造操作机。

背景技术  锻造操作机属于重型装备，一般采用液压驱动，其驱动控制输入越简单越好。目前的锻造操作机有钢丝绳悬挂式、多杆机构组合式等。钢丝绳悬挂式锻造操作机操作能力较小，用于小型锻造，多杆机构组合式锻造操作机操作能力大，用于大型锻造。经对现有锻造操作机技术的检索发现，公开号为CN 1745937 A的中国专利公开了一种六维并联型锻造操作机，这种操作机的钳杆可以看做是并联机构的动平台，虽然增加了机构的刚度和承载能力，但使得驱动输入控制系统变得较为复杂，不易实现。公开号为CN 101607296 A的中国专利公开了一种上连杆顺向连接式锻造操作机，该操作机避免使用完全并联形式，多杆机构组合形式，虽然简化了一些运动过程中驱动输入控制系统，但此锻造操作机提升运动时需要同时控制前、后提升驱动器，才能保持夹钳水平运动,要完成夹钳的一项简单运动需所有驱动器一起配合才能完成，从而要调整夹钳精确的位姿，操作起来较为困难，增加了工作时间，降低了工作效率，且该操作机提升机构后悬挂杆采用球铰与钳杆后部相连，减弱了操作机的整体承载能力。

发明内容  本发明的目的在于提供一种运动耦合少，承载能力高的锻造操作机。本发明主要包括大车移动及旋转装置、夹钳自转装置、提升装置、俯仰装置、前后缓冲装置及左右缓冲装置。

其中，大车移动及旋转装置包括：大车底盘、大车车架及移动机构。大车底盘通过铰链与大车车架底部连接，移动机构安装在大车底盘上，该移动机构可以是移动副也可以是车轮。

所述夹钳自转装置包括：钳杆和夹钳。夹钳后端通过铰链与钳杆前端连接，该钳杆前端固联在前连接件的中心孔内。

所述提升装置包括：前连接件、前提升臂、后提升臂、一对升降直线驱动器、一对前悬挂杆和一对同步连杆。其有两种连接方式，第一种方式是前连接件的两端与一对前左右直线驱动器的一端固联，该前左右直线驱动器与一对前悬挂杆的一端铰接，该前悬挂杆的另一端通过铰链与一对同步连杆的一部位连接，该同步连杆的一端通过铰链与前提升臂的一端连接，该前提升臂的一部位通过铰链连接在大车车架两侧壁上，上述前提升臂的另一端通过铰链与一对升降直线驱动器的一端连接，该一对升降直线驱动器的另一端通过铰链连接在大车车架两侧壁上，上述同步连杆的另一端通过铰链与后提升臂的一端连接，该后提升臂的一部位通过铰链连接在大车车架两侧壁上。第二种方式是前连接件的两端与一对前左右直线驱动器的一端固联，该一对前左右直线驱动器通过铰链与一对前悬挂杆的一端连接，该一对前悬挂杆的另一端通过铰链与前提升臂的一端连接，该前提升臂的一部位通过铰链连接在大车车架两侧壁上，上述前提升臂的另一端通过铰链与一对升降直线驱动器的一端连接，该一对升降直线驱动器的另一端通过铰链连接在大车车架两侧壁上，上述一对前悬挂杆的一部位通过铰链与一对同步连杆的一端连接，该一对同步连杆的另一端通过铰链与后提升臂的一端连接，该后提升臂的一部位通过铰链连接在大车车架两侧壁上。

所述俯仰装置包括：俯仰直线驱动器。俯仰直线驱动器的一端通过铰链与上述钳杆后端连接，该俯仰直线驱动器的另一端固联在后左右直线驱动器中部。

所述前后缓冲装置包括：一对前后直线驱动器。其有两种连接方式，上述第一种方式中一对前后直线驱动器的一端通过铰链与上述一对前悬挂杆的一部位连接，该一对前后直线驱动器的另一端通过铰链连接在大车车架两侧壁上。上述第二种方式中一对前后直线驱动器的一端通过铰链与上述一对同步连杆的一部位连接，该一对前后直线驱动器的另一端通过铰链连接在大车车架两侧壁上。

所述左右缓冲装置包括：与前连接件两端固联的前左右直线驱动器和中部与俯仰直线驱动器固联的后左右直线驱动器。后左右直线驱动器通过铰链与上述后提升臂的一部位连接。

上述一对升降直线驱动器、一对前后直线驱动器、一对前悬挂杆、一对同步连杆和一对前左右直线驱动器均左右对称安装在大车车架上。