[发明专利]直立自平衡智能车无效
| 申请号： | 201210411842.7 | 申请日： | 2012-10-24 |
| 公开（公告）号： | CN102890890A | 公开（公告）日： | 2013-01-23 |
| 发明（设计）人： | 李龙辉;巩建强;王党青;乔洁;白苡琨;姚丁茂;梅迎;胡杰;胡新;王鹏;康雨 | 申请（专利权）人： | 长安大学 |
| 主分类号： | G09B25/02 | 分类号： | G09B25/02;B62D57/02 |
| 代理公司： | 西安恒泰知识产权代理事务所 61216 | 代理人： | 李郑建 |
| 地址： | 710064*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 直立 平衡 智能 | ||
1.一种直立自平衡智能车，其特征在于，包括车体盘（1）、主控板（2）、LED显示板（3）、倾角检测板（4）、速度检测模块（5）和驱动转向轮（6）；
所述的主控板（2）用于直立自平衡智能车的控制，包括主控制芯片、电机驱动模块和按键储存模块；其中：主控制芯片采用16位单片机MC9S12XS128；电机驱动模块采用4个BTN7970和2个74LS244组成的两个H桥驱动电路；按键储存模块包括8个圆形贴片按键和一个8位24C02数据储存芯片，按键存储模块与LED显示板（3）配合使用用以改变车模各项运行参数；
所述的LED显示板（3），用于直立自平衡智能车前期参数的调节，提高车模调试效率及设置直立自平衡车的运动模式；
所述的倾角检测板（4）包括一个MMA8451加速度计传感器和两个陀螺仪ENC-03，其中MMA8451加速度计传感器用于检测自由落体、运动和振动状态下的倾角信号，陀螺仪ENC-03，用于检测运动过程中车辆俯仰和航向角加速度；
所述的速度检测模块（5）采用两个NEDIC157编码器与电机相连，NEDIC157编码器每转一周产生157个方波脉冲，NEDIC157编码器信号输出端与主芯片MC9S12XS128的PT0和PT1口相连，PT0和PT1为主芯片MC9S12XS128的两个外部输入捕捉端口，主芯片MC9S12XS128根据NEDIC157编码器产生的方波信号个数计算左右驱动轮的速度；
所述的驱动转向轮（6）包括车体盘底部两侧的两个橡胶轮胎，用于维持车辆直立平衡、车辆前进和车辆转弯供动力。
2.如权利要求1所述的直立自平衡智能车，其特征在于，所述的LED显示板（3）采用LED5110显示屏。
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