[发明专利]一种割草机器人定位控制方法及使用该方法的系统

权利要求书

1.一种割草机器人定位控制方法，包括：

步骤一：开机；

步骤二：采集位置信号，判断割草机器人所在位置，既判断割草机器人是否位于工作区域内，在工作区域内进行步骤四，不在工作区域内进行步骤三；

步骤三：割草机器人直接停机；

步骤四：割草机器人正常工作，采集位置信号，判断割草机器人所在位置，既判断割草机器人是否位于工作区域内，在工作区域内继续重复进行步骤四，不在工作区域内进行步骤五；

步骤五：计算割草机器人偏离工作区域的距离，如所述偏离距离大于距离设定值，割草机器人停机，否则，进行返回操作控制割草机器人返回工作区域，并继续步骤四。

2.根据权利要求1所述的割草机器人定位控制方法，其特征在于所述步骤二、步骤四中采集的信号为正弦电磁波。

3.根据权利要求2所述的割草机器人定位控制方法，其特征在于通过所述正弦电磁波信号来判断割草机器人所在位置，当采集到的电磁波为第一个波型是向上的，第二个波型是向下的，依次相间，则判定割草机器人位于工作区域之内，相反采集到电磁波为第一个波型向下的，第二个波是向上的，依次相间，则判定割草机器人位于工作区域之外。

4.根据权利要求1、2、3所述的割草机器人定位控制方法，其特征在于步骤五中所述的距离设定值为0~2m。

5.根据权利要求4所述的割草机器人定位控制方法，其特征在于步骤五中所述的距离设定值为1.5m。

6.一种割草机器人定位控制系统，包括：

割草机器人；

电子篱笆线 用以限定所述割草机器人的工作范围；

信号发生部 连接所述电子篱笆线，将信号输出到所述电子篱笆线上；

传感器 设于所述割草机器人上，接收所述电子篱笆线上输出的信号；

传感信号处理部 连接所述传感器，处理所述传感器接收到的信号，产生控制信号；

电路控制部 接收所述传感信号处理部产生的控制信号，根据所述控制信号控制所述割草机器人进行操作，

其特征在于

所述传感信号处理包括定位处理部及距离处理部，所述定位处理部根据所述传感器信号判断所述割草机器人在所述电子篱笆线之内或之外，给出位置信号，所述距离处理部根据所述传感其信号运算获得所述割草机器人和所述电子篱笆线的距离信息，所述电路控制部根据权利要求1至5任一所述的方法对所述割草机器人进行控制。

7.根据权利要求6所述的割草机器人定位控制系统，其特征在于所述信号发生部为交流电流输出装置。

8.根据权利要求7所述的割草机器人定位控制系统，其特征在于所述交流电流输出装置是具有限流功能的正弦波发生装置。

9.根据权利要求6所述的割草机器人定位控制系统，其特征在于所述电子篱笆线为金属芯线径在0.5mm以上的皮线。

10.根据权利要求6、7、8或9所述的割草机器人定位控制系统，其特征在于所述传感器为磁芯电感。