[发明专利]移动体识别系统以及移动体识别方法

说明书

本发明提供一种移动体识别系统以及移动体识别方法。移动体识别系统（100）具备：摄像机（10），其设置于车辆，拍摄多个连续的单视点图像；移动体检测部（20），其使用所拍摄到的多个图像，检测图像中的移动体；相对进入角度推定部（30），其推定所检测出的移动体相对于摄像机（10）的相对进入角度；碰撞危险度计算部（40），其根据相对进入角度与从摄像机（10）朝向移动体的移动体方向之间的关系，算出移动体与车辆碰撞的危险度；以及报知部（50），其根据所算出的危险度来对车辆驾驶员报知危险。由此，能够不使用立体摄像机（10）、距离传感器等价格较高的传感器而使用单眼摄像机（10）来检测移动体的碰撞危险性。

技术领域

本发明涉及使用单视点图像识别移动体的移动体识别系统、移动体识别程序以及移动体识别方法。

背景技术

以往，已知一种移动体识别系统，其识别车辆周边的移动体并对驾驶员进行报知或警告和/或进行车辆的自动制动（以下简单称为“报知”）。对于从本车辆到移动体的距离，可以使用毫米波雷达等距离传感器来直接测量，或者可以使用立体摄像机进行图像处理来测量。通过按时间序列排列测得的距离并进行分析，能够求出移动体的移动方向和/或相对于本车辆的相对速度。并且，通过求出移动体的移动方向和/或相对于本车辆的相对速度，能够求出该移动体与车辆碰撞的可能性（危险性），能够根据该危险性来进行报知。

另外，作为更简单且廉价的移动体识别系统，还已知一种通过仅具有一个光学系统和一个摄像元件的单眼摄像机来识别移动体的系统。该系统通过单眼摄像机连续进行拍摄，由此得到以时间序列排列的多个单视点图像。作为由这些多个单视点图像检测移动体的技术，已知US8,184,857所记载的技术。

在US8,184,857所记载的技术中，基于从按时间序列排列的多个单视点图像各自提取出的特征点及其动态矢量（光流（optical flow）），按照每个移动体对特征点群进行分组。该分组根据光流向消失点的收敛性（会聚性）和外分比的离差（不匀）来进行。由此，即使混有不正确地算出的光流，也能够切实地进行移动体的检测。

发明内容

发明要解决的问题

在车载移动体识别系统中期望：不对驾驶员报知没有碰撞危险性的移动体，只对突然出现等具有碰撞危险性的移动体进行报知。这是因为：在对所有移动体进行报知的情况下，对驾驶员来说比较麻烦，有可能对驾驶带来负面影响。

在车载移动体识别系统中，识别处理的结果的可靠性与碰撞的危险性不一定一致。也即是，尽管识别处理的结果的可靠性高，但也可能有时不存在碰撞危险性，也可能有时是相反的。对于多数驾驶员有用的信息不是识别处理的可靠性高的信息，而是识别出的移动体对本车辆的碰撞危险性的信息。

本发明是鉴于上述问题而完成的发明，目的在于提供一种移动体识别系统，其不使用立体摄像机、距离传感器等价格较高的传感器而使用单眼摄像机对移动体的碰撞危险性进行检测。

用于解决问题的手段

本发明的某一方式的移动体识别系统具有以下结构，具备：摄像机，其设置于车辆，拍摄多个连续的单视点图像；移动体检测部，其使用由上述摄像机拍摄到的多个图像，检测图像中的移动体；相对进入角度推定部，其推定由上述移动体检测部检测出的移动体相对于上述摄像机的相对进入角度；以及碰撞危险度计算部，其根据上述相对进入角度与从上述摄像机朝向上述移动体的移动体方向之间的关系，算出上述移动体与上述车辆碰撞的危险度。

根据该结构，作为对车辆驾驶员的安全驾驶有用的信息，能够得到移动体与车辆碰撞的危险度。另外，不采用立体摄像机等价格较高的结构而通过单眼摄像机这一价格较低的结构来实现该危险度的计算，因此能够降低成本。

在上述移动体识别系统中，上述相对进入角度与上述移动体方向的偏差越小，上述碰撞危险度计算部可以越使危险度提高。