[发明专利]泵车及其臂架的振动抑制方法、控制器和装置

权利要求书

1.一种泵车臂架的回转振动抑制方法，所述臂架（1）安装在所述泵车的回转平台（2）上，所述回转平台由回转执行机构驱动从而带动所述臂架（1）进行回转，其中，所述抑制方法包括：

检测所述臂架（1）在回转方向上的振动烈度；

提取臂架（1）的动态特性参数；

根据所述振动烈度以及所提取的动态特性参数计算能够补偿该振动烈度的用以对所述回转执行机构进行控制的控制信号；以及

根据该控制信号驱动所述回转执行机构运动以抑制所述臂架（1）的回转振动。

2.根据权利要求1所述的回转振动抑制方法，其中，所述臂架（1）包括N个臂节，所检测的振动烈度为所述臂架（1）的末臂节（11）在回转方向上的振动烈度。

3.根据权利要求2所述的回转振动抑制方法，其中，所述振动烈度通过以下任一种形式来表征：

（I）臂架末端在回转方向上的位移、速度或加速度；

（II）回转平台的回转角度、角速度或角加速度；

（III）回转执行机构进/出油口的压力或压力差。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的回转振动抑制方法，其中，该方法还包括以下步骤：

检测当前臂架姿态；

并且所述提取臂架的动态特性参数的步骤为根据所检测到的当前臂架姿态从预先设置的动态特性参数数据库中提取对应于当前臂架姿态的动态特性参数。

5.根据权利要求4所述的回转振动抑制方法，其中，所检测的当前臂架姿态为各臂节相对于水平面或竖直面的倾角、或者为相接两臂节间的夹角。

6.根据权利要求1所述的回转振动抑制方法，其中，所述控制信号通过以下方式计算：

对振动烈度信号进行建模；

对检测到的实际的振动烈度信号进行分析得到实际振动烈度信号的函数式；

根据实际振动烈度信号的函数式来计算控制信号，使得控制信号所激励得到的补偿振动信号能够减小实际振动烈度信号的幅值。

7.根据权利要求6所述的回转振动抑制方法，其中，所述补偿振动信号与实际振动烈度信号二者的和相加为零。

8.根据权利要求7所述的回转振动抑制方法，其中，根据实际振动烈度信号的函数式来计算控制信号的步骤包括：

计算与该实际振动烈度信号的函数式相加为零的补偿振动信号的函数式；

将补偿振动信号的函数式作为响应，将用以对所述回转执行机构进行控制的控制信号作为激励，根据臂架振动的激励响应传递函数关系计算出控制信号。