[发明专利]机器人吸尘器以及用于该机器人吸尘器的控制方法

说明书

技术领域

本公开的实施例涉及一种机器人吸尘器以及用于该机器人吸尘器的控制方法，该机器人吸尘器以及用于该机器人吸尘器的控制方法能够在机器人吸尘器在将被清洁的清洁区域上行进的同时通过从清洁区域的地板去除灰尘等来自动清洁该区域。

背景技术

机器人吸尘器是这样一种装置，该装置在不受用户操作的情况下在将被清洁的清洁区域上自主行进的同时，通过从清洁区域的地板吸入杂质(例如，灰尘)来自动清洁该区域。这样的机器人吸尘器不仅包括用于去除积聚在机器人吸尘器的主体下方的区域上的灰尘等的主刷，而且包括辅助清洁工具，以实现对于靠近墙壁的区域的清洁性能的提高。

这样的辅助清洁工具从机器人吸尘器的主体的内部向外突出，以清扫地板上的灰尘，具体地说，清扫靠近墙壁的区域中的灰尘。虽然这样的辅助清洁工具实现了对于靠近墙壁的区域的清洁性能的提高，但是可能存在的问题在于：辅助清洁工具碰撞墙壁的可能性增加，这是因为辅助清洁工具从机器人吸尘器的主体向外突出。然而，在传统的机器人吸尘器中，可能不能防止辅助清洁工具碰撞障碍物，这是因为不能精确地控制辅助清洁工具的突出。为此，辅助清洁工具可能干扰机器人吸尘器的行进。因此，可能不能实现对于靠近墙壁的区域的高效清洁。

发明内容

因此，本公开的一方面在于提供一种机器人吸尘器以及用于该机器人吸尘器的控制方法，该机器人吸尘器以及用于该机器人吸尘器的控制方法能够在感测到障碍物时调节辅助清洁单元的伸出或缩回程度。

本公开的另一方面在于提供一种机器人吸尘器以及用于该机器人吸尘器的控制方法，该机器人吸尘器以及用于该机器人吸尘器的控制方法能够根据障碍物的形状控制辅助清洁单元的伸出或缩回。

本公开的另一方面在于提供一种机器人吸尘器以及用于该机器人吸尘器的控制方法，该机器人吸尘器以及用于该机器人吸尘器的控制方法能够根据机器人吸尘器的主体的行进方向控制辅助清洁单元的伸出或缩回。

本公开的另一方面在于提供一种机器人吸尘器以及用于该机器人吸尘器的控制方法，该机器人吸尘器以及用于该机器人吸尘器的控制方法能够根据清洁模式控制辅助清洁单元的伸出或缩回。

本公开的其他方面将在下面的描述中进行部分阐述，部分将从描述中清楚，或者可通过实施本公开而了解。

根据本公开的一方面，一种机器人吸尘器包括：主体，在地板上行进；障碍物感测单元，用于感测接近主体的障碍物；辅助清洁单元，安装到主体的底部，能够伸出和缩回；控制单元，用于当感测到障碍物时，通过调节辅助清洁单元的伸出或缩回程度来控制辅助清洁单元的伸出或缩回。

辅助清洁单元可以枢转地安装到主体的底部。控制单元可基于由辅助清洁单元相对于主体的行进方向形成的枢转角度，来调节辅助清洁单元的伸出或缩回。

控制单元可调节辅助清洁单元的伸出或缩回程度，使得辅助清洁单元的最外部分和障碍物之间的距离大于预定第一临界值，但是小于预定第二临界值。

控制单元可将根据障碍物感测单元的感测方向的来自障碍物感测单元的输出信号的强度与预定临界值进行比较，并基于比较结果调节辅助清洁单元的伸出或缩回程度。

所述预定临界值可对应于从主体的中心到辅助清洁单元的最外部分的距离。

控制单元可基于根据辅助清洁单元的伸出方向的来自障碍物感测单元的输出信号，来调节辅助清洁单元的伸出或缩回程度。

控制单元可与所述输出信号的强度成比例地调节辅助清洁单元的伸出或缩回程度。

根据本公开的另一方面，一种机器人吸尘器包括：主体，在地板上行进；障碍物感测单元，用于感测接近主体的障碍物；至少一个辅助清洁单元，安装到主体的底部，能够伸出和缩回；控制单元，用于当感测到障碍物时，根据感测到的障碍物的形状控制辅助清洁单元的伸出或缩回。

当障碍物具有平坦墙壁形状时，控制单元可控制辅助清洁单元的伸出或缩回，使得辅助清洁单元在保持伸出状态持续预定时间之后缩回，或者使得辅助清洁单元在保持缩回状态持续预定时间之后伸出。

所述至少一个辅助清洁单元可包括安装到主体的底部的至少两个辅助清洁单元。当仅在主体的横向侧感测到障碍物时，控制单元可仅控制所述至少两个辅助清洁单元中的沿着对应于障碍物的方向设置的辅助清洁单元的伸出或缩回。

所述至少一个辅助清洁单元可包括安装到主体的底部的至少两个辅助清洁单元。当障碍物具有墙角的形状时，控制单元可控制所述至少两个辅助清洁单元中的设置在主体的相对两侧的辅助清洁单元的伸出或缩回。

当障碍物的形状具有比参考尺寸小的尺寸时，控制单元可控制辅助清洁单元的伸出或缩回。