[发明专利]冲压生产线两轴机械手及其工作过程

权利要求书

1.冲压生产线两轴机械手，其特征在于，包括机架、 X轴传动机构、Y轴传动机构、端拾器及控制系统组成；

所述X轴传动机构，包括X轴伺服电机、固定支架、X轴传动装置、横杆和X轴导向装置组成，X轴伺服电机设置在固定支架中部，固定支架内壁两侧设有X轴导向装置，X轴传动装置与X轴伺服电机联接，横杆在X轴导向装置约束下经X轴传动装置驱动做水平运动；

所述Y轴传动机构，包括Y轴伺服电机、滚珠丝杆螺母副、滑动平台和Y轴导向装置，Y轴伺服电机固设于机架的上方，经联轴节与滚珠丝杆相连，滚珠螺母固设于滑动平台上，滑动平台两侧设有Y轴导向装置；

Y轴传动机构与X轴传动机构经滑动平台与固定支架的固联实现两者之间上下联接；

横杆两端下方各自设置一只端拾器。

2.根据权利要求1所述的冲压生产线两轴机械手，其特征在于，所述X轴传动机构的横杆为中空钢质矩形结构，X轴传动装置为设置在横杆上方的齿条和设置在减速器输出端的齿轮构成。

3.根据权利要求2所述的冲压生产线两轴机械手，其特征在于，所述X轴导向装置是由设置在横杆两侧上下共四条V型导轨以及固设在固定支架两侧上若干滚轮构成。

4.根据权利要求1所述的冲压生产线两轴机械手，其特征在于，所述X轴传动机构的横杆为铝质型材结构，X轴传动装置为固设在铝型材上方的同步带和设置在减速器输出端的同步带轮构成，同步带两端固设在铝型材上方两端，并由固设在机架上两只导轮张紧。

5.根据权利要求4所述的冲压生产线两轴机械手，其特征在于，X轴导向装置是由设置在横杆两侧的两条线性导轨以及与之配匹的固设在固定支架两侧上若干小滑台构成。

6.根据权利要求1所述的冲压生产线两轴机械手，其特征在于，机架上设有在物料从上位机传送至下位机过程中起中转作用的缓冲台。

7.一种冲压生产线两轴机械手的工作过程，其特征在于，按以下步骤进行作业：

1）向一侧水平伸出：在X轴驱动下横杆向一侧水平伸出，使一侧的端拾器移动至上位机中心位置，同时使另一侧的端拾器移动至机架缓冲台处；

    2）下降取料：在Y轴驱动下横杆向下移动，一侧端拾器从上位机模具内取料，另一侧端拾器从缓冲台取料；

    3）取料提升：Y轴向上移动，取料提升；

   4）向另一侧移动伸出：在X轴驱动下，横杆向另一侧移动，直至一侧端拾器移动至机架缓冲台处，另一侧端拾器移动至下位机中心位置；

   5）下降放料：Y轴驱动向下移动，一侧端拾器放料至机架缓冲台，另一侧端拾器放料至下位机模具内；

    6）提升：Y轴向上移动，机械手空手提升；

7）返回原位，准备下一次工作循环。