[发明专利]控制多个驱动器同步工作的方法及其装置

权利要求书

1.一种控制多个驱动器同步工作的方法，其特征在于，包括如下步骤：

提供一组控制曲线，所述一组控制曲线中的每一个对应控制一个驱动器；

对所述控制曲线按照一设定的时间周期进行分割；

在一时间周期内，将处于同一分割周期内分割后的曲线分别传输至对应的驱动器，并发送统一的节拍信号至各个驱动器以同步各个驱动器的执行时间；

每个驱动器均根据所受到的所有控制命令拟合还原出本驱动器的运动规划曲线；

每个驱动器均在本地拟合出的所述运动规划曲线上取点，以控制自身电机的运转。

2.根据权利要求1所述的控制多个驱动器同步工作的方法，其特征在于，所述提供控制曲线的步骤进一步包括：

提供一运动控制程序、一电子凸轮曲线以及G代码程序；

采用可编程逻辑控制器进行建模，构建成相应的控制曲线。

3.根据权利要求1所述的控制多个驱动器同步工作的方法，其特征在于，所述将处于同一分割周期内分割后的曲线分别传输至对应的驱动器，进一步是通过系统总线发送的。

4.根据权利要求1所述的控制多个驱动器同步工作的方法，其特征在于，所述发送统一的节拍信号的步骤进一步是通过广播的方式通过系统总线发送至各个驱动器。

5.根据权利要求1所述的控制多个驱动器同步工作的方法，其特征在于，每个驱动器均在本地拟合出的所述运动规划曲线上取点的步骤，进一步是在所述运动规划曲线上以相同的时间间隔取点。

6.一种控制多个驱动器同步工作的装置，其特征在于，包括如下单元：

曲线生成单元，用于提供一组控制曲线，所述一组控制曲线中的每一个对应控制一个驱动器；

分割单元，用于对所述曲线生成单元生成的所述控制曲线按照一设定的时间周期进行分割；

发送单元，用于在一时间周期内，将处于同一分割周期内分割后的曲线分别传输至对应的驱动器，并发送统一的节拍信号至各个驱动器以同步各个驱动器的执行时间；

曲线规划单元，用于使每个驱动器均根据所受到的所有控制命令拟合还原出本驱动器的运动规划曲线；

控制单元，用于使每个驱动器均在本地拟合出的所述运动规划曲线上取点，以控制自身电机的运转。

7.根据权利要求6所述的控制多个驱动器同步工作的装置，其特征在于，所述曲线生成单元进一步包括如下模块：

数据提供模块，用于提供一运动控制程序、一电子凸轮曲线以及G代码程序；

曲线构建模块，用于根据数据提供模块提供的数据，采用可编程逻辑控制器进行建模，构建成相应的控制曲线。

8.根据权利要求6所述的控制多个驱动器同步工作的装置，其特征在于，所述发送单元中将处于同一分割周期内分割后的曲线分别传输至对应的驱动器，进一步是通过系统总线发送的。

9.根据权利要求6所述的控制多个驱动器同步工作的装置，其特征在于，所述发送单元中发送统一的节拍信号的步骤进一步是通过广播的方式通过系统总线发送至各个驱动器。

10.根据权利要求6所述的控制多个驱动器同步工作的装置，其特征在于，所述控制单元进一步是在所述运动规划曲线上以相同的时间间隔取点。