[发明专利]智能助力制动系统的压力控制装置及其方法

说明书

技术领域

本发明涉及智能助力制动系统的压力控制装置及其方法，更详细地说是涉及将提前求出的对于智能阻力器需求制动压力的电流的前馈增益（feed forward gain），附加输入到电流控制器的需求电流中，由此来实现迅速稳定的系统应答性能的智能助力制动系统的压力控制装置及其方法。

背景技术

通常，车辆的制动装置是为行驶中的车辆减速或停止的同时，维持驻车状态而使用的装置，大概是通过利用摩擦力将汽车的动能转换为热能，并将其放散到空气中，来执行制动。

所述的车辆制动装置大体分为，对行驶中的车辆减速或停止而使用的主制动，与为了维持驻车状态而使用的驻车制动，主制动是在驾驶者脚踏踏板时，将发生的响应力通过传达到各个车轮的器具，分流为机械式、油压式及空气式，其中油压式的制动，可以将制动力可以均等地传达到所有轮胎，因此摩擦损失少，所需操作力少等优点，而被广泛使用。

图1是为了说明通常的智能助力制动系统结构的图，图2是为了说明根据以往技术的智能助力制动装置结构的图，图3是图示根据以往技术的智能助力制动装置的实验波形及测量数据的图。

如图1所示，智能助力制动系统包括：电机1与主主缸2，用于形成前后轮制动压；副主缸3与踏板模拟器4，用于生成驾驶者的响应力；电磁阀5与踏板行程传感器6，用于油路的开闭；ECU（未图示）、踏板模拟器8与储油箱9，用于控制电机1。

这样的智能助力制动系统，在驾驶者脚踏踏板时，从踏板行程传感器6接收传感到的踏板变位值，与从分别设置于主主缸2与副主缸3的压力传感器（未图示）接收压力值，并通过接收的踏板变位值与压力值来决定需求制动压力，再根据决定的需求制动压力来驱动电机1，由此来执行前后轮的制动。

此时，智能助力制动系统的制动装置，如图2所示，当控制智能助力器的压力时，压力控制器10会按照当前的压力与需求制动压力的差值，通过比例及积分器，使电机1按照比例地输出最终需要输出的扭矩。

因为扭矩与电流具有比例关系（1/Kt），因此，需求扭矩可以转换为需求电流来输出，并输入为电流控制器20的需求电流。

电流控制器20由R与L构成，由此来满足需求电流，并向电机1施加电压来执行制动。

但是，如图3的B与C所示，为了加快压力的应答性，增加压力控制器10的比例、积分控制器的增益（gain）的情况下，比较需求制动压力图表C1与输出扭矩图表C2时，会发生比需求制动压力更大的过冲（overshoot），如A与C所示，为了消除过冲，减少压力控制器10的比例、积分控制器的增益的情况下，比较需求制动压力图表C1与输出扭矩图表C2时，虽然可以消除过冲，但是存在应答性慢，并在正常状态下，与需求制动压力发生差异的问题。

本发明的背景技术公开于，韩国公开专利公报2001-0003279号（2001.01.15公开，发明的名称：车辆用制动装置的踏板与制动助力器的连接结构）。

发明内容

（要解决的技术问题）

本发明的目的在于提供智能助力制动系统的压力控制装置及其方法，将提前求出的对于智能助力器需求制动压力的电流的前馈增益（feedforward gain），附加输入到电流控制器的需求电流中，由此来实现迅速稳定的系统应答性能。

（解决问题的手段）

根据本发明的智能助力制动系统的压力控制装置，其特征在于，包括：压力控制器，按照当前压力与需求制动压力的差值，输出用于控制电机的需求扭矩；压力前馈部（pressure feed forward），通过已设定的前馈增益（feed forward gain），运算并输出对于所述需求制动压力的电流；及电流控制器，从所述压力控制器接收需求扭矩，从所述压力前馈部接收对于所述需求制动压力的电流，从而生成需求电流并将对于所述需求电流的需求电压施加到电机上，来控制制动压力。

此外，根据本发明的智能助力制动系统的压力控制方法，其特征在于，包括：接收踏板变位信号的步骤；通过所述踏板变位信号运算需求制动压力的步骤；将根据所述需求制动压力与当前压力的差值的需求扭矩转换为电流的步骤；通过已设定的前馈增益（feed forward gain），运算对于所述需求制动压力的电流的步骤；在对于所述需求扭矩的电流上加上对于所述需求制动压力的电流来生成所述需求电流的步骤；将所述需求电流转换为用于驱动电机的电压，并施加到电机上的步骤；及根据施加到所述电机上的电压来驱动电机，由此来控制制动压力的步骤。

（发明的效果）