[发明专利]一种擦玻璃机器人断电应急处理方法

权利要求书

1.一种擦玻璃机器人断电应急处理方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：

步骤100：擦玻璃机器人（1）在外接电源供电模式下工作，当外接电源突然断电时，自动转换到内置电池供电模式；

步骤200：控制单元控制擦玻璃机器人（1）朝下方行走。

2.如权利要求1所述的断电应急处理方法，其特征在于，步骤200后还具有如下步骤：

步骤300：擦玻璃机器人（1）的撞板与障碍物发生碰撞时或者擦玻璃机器人（1）行走到玻璃边缘，传感单元传递信号给控制单元；

步骤400：控制单元控制擦玻璃机器人（1）报警。

3.如权利要求1所述的擦玻璃机器人的断电应急处理方法，其特征在于，所述步骤100和步骤200之间还包括：

步骤110：擦玻璃机器人（1）判定行走方向为正下方；

步骤120：步骤110的判定结果为是，则进入步骤200；判定结果为否，则控制单元控制擦玻璃机器人（1）的行走机构动作，使擦玻璃机器人（1）的机身发生旋转，旋转之后重复执行步骤110。

4.如权利要求3所述的擦玻璃机器人的断电应急处理方法，其特征在于，所述步骤110的具体步骤包括：通过设置在擦玻璃机器人（1）内部的重力加速度计对正下方的行走方向进行判定，当实际加速度与重力加速度g的大小相同时，则步骤110的判定结果为是；当实际加速度小于重力加速度g的大小时，则步骤110的判结果为否。

5.如权利要求2所述的擦玻璃机器人的断电应急处理方法，其特征在于，所述步骤300和步骤400之间还包括步骤310：所述控制单元接收到传感单元传递的信号之后，先控制擦玻璃机器人（1）后退，与障碍物或玻璃边缘保持一段安全距离后停止。

6.如权利要求2所述的擦玻璃机器人的断电应急处理方法，其特征在于，步骤400后具有步骤500：擦玻璃机器人（1）对外接电源是否正常供电进行判断，当外接电源正常供电后，控制单元控制擦玻璃机器人（1）停止报警。

7.如权利要求2所述的擦玻璃机器人的断电应急处理方法，其特征在于，步骤400后具有步骤500：擦玻璃机器人（1）判定其机身从玻璃表面脱落后，控制单元控制擦玻璃机器人停止报警。

8.一种擦玻璃机器人断电应急处理方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：

步骤100’：擦玻璃机器人（1）在外接电源供电模式下工作，当外接电源突然断电时，自动转换到内置电池供电模式；

步骤200’：控制单元控制擦玻璃机器人（1）朝下方行走同时报警。

9.如权利要求8所述的擦玻璃机器人的断电应急处理方法，其特征在于，所述步骤100’和步骤200’之间还包括：

步骤110’：擦玻璃机器人（1）判定行走方向为正下方；

步骤120’：步骤110’的判定结果为是，则进入步骤200’；判定结果为否，则控制单元控制擦玻璃机器人（1）的行走机构动作，使擦玻璃机器人的机身发生旋转，旋转之后重复执行步骤110’。

10.如权利要求7所述的擦玻璃机器人的断电应急处理方法，其特征在于，步骤200’后还具有如下步骤：

步骤300’：擦玻璃机器人（1）的撞板与障碍物发生碰撞时或者擦玻璃机器人行走到玻璃边缘，传感单元传递信号给控制单元；

步骤400’：控制单元控制擦玻璃机器人（1）停止行走或者控制擦玻璃机器人（1）后退一段安全距离后停止。