[发明专利]一种具有多转向模式的四轮独立线控转向系统

权利要求书

1.一种具有多转向模式的四轮独立线控转向系统，包括转向操纵机构(31)、转向电机控制器(22、23、24、25)、一个车辆中央控制器(30)、模式切换装置(26、27、28、29)、转向执行机构。转向电机控制器通过CAN总线构架与车辆中央控制器实现信息和信号的收发；

所述的转向执行机构包括第一转向总成、第二转向总成、第三转向总成、第四转向总成；

所述的各转向总成包括：转向电机(4，6，12，19)、转角传感器(5，7，11，20)、行星齿轮式减速器(3，8，13，18)、转向支架(2，9，15，16)、车轮总成(1，10，14，17)。

2.如权利要求1所述的四轮独立线控转向系统，其特征在于：所述的多转向模式包括原地转向、四轮转向、前两轮转向、斜行模式，所述的车辆中央控制器内具有多种转向模式的控制模块，分别是原地转向控制模块、四轮转向控制模块、前两轮控制程序模块、斜行控制模块；所述的模式切换装置包括原地转向按钮(26)、四轮转向按钮(27)、前两轮转向按钮(28)、斜行按钮(29)。

3.如权利要求1所述的四轮独立线控转向系统，其特征在于：所述的转向执行机构所包括的第一转向总成为左前轮转向总成、第二转向总成为右前轮转向总成、第三转向总成为右后轮转向总成、第四转向总成为左后轮转向总成。

4.按照权利要求1所述的四轮独立线控转向系统，其特征在于：所述的车辆中央控制器(30)的CAN收发器接到CAN总线上，并向总线上发送各转向电机各自的目标转角，并接受CAN总线上的各转向电机及转向电机控制器的工作状态信号，各转向电机控制器(22，23，24，25)通过各自的CAN收发器连接到CAN总线上，接受各自的转向电机的目标转角，并向CAN总线发送各自控制器和转向电机的工作状态信号。

5.按照权利要求1所述的四轮独立线控转向系统，其特征在于：原地转向按钮(26)、四轮转向按钮(27)、前两轮转向按钮(28)、斜行按钮(29)的接线端分别连接到车辆中央控制器(30)的四个I/O口上，按动转向模式按钮，会产生高电平，使车辆中央控制器(30)内部执行相对应的转向控制程序。

6.按照权利要求书1所述的四轮独立线控转向系统，其特征在于：所述的各转向总成内的转向电机(4，6，12，19)的转子轴与相对应的转角传感器(5，7，11，20)的芯轴是同一根轴，转向电机(4，6，12，19)的输出轴与相对应的行星齿轮式减速器(3，8，13，18)的输入轴采用花键固定连接，行星齿轮式减速器(3，8，13，18)的输入轴和输出轴在同一条轴线上，转向支架(2，9，15，16)的主销轴线与地面垂直且通过相对应的车轮总成(1，10，14，17)的接地印迹中心，并与相对应的行星齿轮式减速器(3，8，13，18)的输出轴采用键槽固定连接，转向支架(2，9，15，16)的主销轴外径与车架(21)上的主销壳体采用两对圆锥滚子轴承配合，车轮总成(1，10，14，17)安装在相对应的转向支架(2，9，15，16)的车轮轴上，车轮总成(1，10，14，17)的内定子与车轮轴采用螺栓固定连接；

转角传感器(5，7，11，20)的接线端与相对应的转向电机控制器(22，23，24，25)的数字信号接线端口连接，转向电机(4，6，12，19)的接线端与相对应的转向电机控制器(22，23，24，25)的接线端口电线连接。