[发明专利]一种服务机器人行为实现方法

权利要求书

1.一种服务机器人行为实现方法，所述的行为由至少一个动作组成，所述的动作由至少一个动作片段组成，其特征在于，包括以下步骤：

环境与意图分析，即分析服务机器人所述的环境结构，理解指挥者的意图，确定行为对象，该行为对象至少是一个；

行为动作设计，即将所述服务机器人行为分解为按序排列的一系列动作，并进一步将每个动作具体化为多个按序排列的动作片段的集合；

动作实现与校正，即利用服务机器人的传感器和机械驱动部件实现所述的各个动作片段，并进一步完成各个动作和行为。

2.如权利要求1所述的服务机器人行为实现方法，其特征在于，用一系列平滑过渡前后衔接的所述服务机器人肢体关节姿态向量表征所述各个动作片段，该关节姿态向量由服务机器人的机械驱动部件识别执行。

3.如权利要求2所述的服务机器人行为实现方法，其特征在于，所述的关节姿态向量包括空间相对位置坐标参数和姿态角参数，姿态角参数为绕私有坐标系三个轴旋转的角度，分别表征俯仰、偏航和横滚，所述关节姿态向量的坐标系由其上级主动关节所决定，即从动关节的私有坐标系为其主动关节的相对坐标系。

4.如权利要求3所述的服务机器人行为实现方法，其特征在于，所述的服务机器人的机械驱动部件执行所述的关节姿态向量分为进入阶段、执行阶段和退出过渡阶段，进入阶段与退出过渡阶段用于与前后动作片段衔接，其中，

进入阶段由上一动作片段的结束状态开始，在执行阶段的起始状态和外界条件的约束下，完成状态的一步步转移，直到转移至执行阶段的开始，每一个退出过渡状态在输入和外界条件的约束下确定下一步的转移方向，

退出过渡阶段，将执行阶段的结束状态视为输入，在下一个动作片段的开始的状态约束下完成转移。