[发明专利]双心共点万向动摆机构

权利要求书

1.一种双心共点万向动摆机构，其特征在于，包括第一驱动单元、第二驱动单元、旋转臂、夹持装置和介质通道；

第一驱动单元的输出端与旋转臂相连，用于驱动旋转臂绕第一旋转轴转动；夹持装置安装在旋转臂上，与旋转臂联动；第二驱动单元的输出端与夹持装置相连；夹持装置用于夹持切割头，并可带动切割头绕第二旋转轴转动；第一旋转轴与工件表面夹角小于70°，第二旋转轴与工件表面平行，第一旋转轴与第二旋转轴成直角相交，交点为旋转中心；切割头轴线与工件表面的交点与所述旋转中心重合；

所述介质通道用于向切割头内送入工作介质；介质通道包括至少四个旋转接头，第一旋转接头安装在第一驱动单元上，用于与外部介质源相连；第一旋转接头的中心轴线与第一旋转轴重合，第二旋转接头安装在旋转臂上；第三旋转接头悬空安装在旋转臂和夹持装置外部；第四旋转接头安装在切割头上，与切割头的相对位置固定，用于向切割头内输送工作介质；第一旋转接头、第二旋转接头、第三旋转接头和第四旋转接头依次通过刚性管道连通。

2.根据权利要求1所述的双心共点万向动摆机构，其特征在于，所述夹持装置包括回转杆、固定杆、连接杆、第一联动杆和第二联动杆，回转杆与第二驱动单元的输出端相连；连接杆的两端分别与回转杆和固定杆铰接，固定杆用于固定切割头；第一联动杆与回转杆平行且等长，两端分别与旋转臂和连接杆铰接，第二联动杆与连接杆平行且等长，两端分别与回转杆和固定杆铰接，中间与第一联动杆铰接；旋转臂与回转杆的铰接点、回转杆与连接杆的铰接点、连接杆与第一联动杆的铰接点、第一联动杆与旋转臂的铰接点依次首尾相连构成一平行四边形结构；第一联动杆与旋转臂的铰接点、连接杆与第一联动杆的铰接点、连接杆与固定杆的铰接点、切割头轴线与工件表面的交点依次首尾相连构成另一平行四边形结构。

3.根据权利要求2所述的双心共点万向动摆机构，其特征在于，所述第二驱动单元包括第二电机和连接板，第二电机安装在旋转臂上，连接板与第二电机的输出轴固定连接；连接板上设置有一滑轨，回转杆上设置有一滑块，滑块与滑轨相互配合实现滑移。