[发明专利]一种超声电机超低转速控制方法

权利要求书

1.一种超声电机超低转速控制方法，其特征在于步骤如下：

(1)建立间隔激励信号，并作为控制超声电机转速的超声电机激励信号，所述的间隔激励信号为周期信号，每一个周期内前段信号为正弦波激励信号，后段信号为零激励信号；正弦波激励信号采用激励信号频率和激励信号个数作为控制参数，零激励信号采用激励时间间隔作为控制参数，所述的激励时间间隔为零激励信号的持续时间；

(2)采用间隔激励信号控制超声电机旋转，记录超声电机转速与间隔激励信号中的三个控制参数之间的转换关系，形成参数转换映射表；

(3)接收转速指令，并通过查阅参数转换映射表，获得与该转速指令对应的间隔激励信号中的三个控制参数，作为修正前参数；

(4)求取实时监测的超声电机转速信号与转速指令之间的转速差，将转速差乘以修正参数后得到激励信号频率修正量；

(5)将步骤(4)得到的激励信号频率修正量与修正前参数中的激励信号频率做和，作为新的激励信号频率；将新的激励信号频率连同修正前参数中的激励信号个数和激励时间间隔一起作为修正后的超声电机控制参数，对超声电机的转速进行控制。

2.根据权利要求1所述的一种超声电机超低转速控制方法，其特征在于：所述的参数转换映射表的建立方法为：根据超声电机转速范围进行转速分段，每一转速段下限转速所对应的激励信号频率、激励信号个数以及激励时间间隔作为超声电机在该转速段的最优控制参数，所有转速段及对应的最优控制参数构成参数转换映射表。

3.根据权利要求2所述的一种超声电机超低转速控制方法，其特征在于：所述步骤(4)中修正参数的计算方法为：将相邻两转速段各自对应的激励信号频率之差除以对应的转速之差，并将结果的单位由度/秒转换为赫兹。

4.根据权利要求2所述的一种超声电机超低转速控制方法，其特征在于：所述的转速分段方法为：1度/秒以上的转速按照每1度/秒分为一个转速段，1度/秒以下的转速按照每0.005度/秒分为一个转速段。