[发明专利]基于密集存储区域的多移动机器人路径冲突解决方法

权利要求书

1.一种基于密集存储区域的多移动机器人路径冲突解决方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤1：调度服务器建立一初始化网状路径图；

步骤2：调度线程检测到有存取货物任务时，获取起始点和目标点信息并将任务划分若干个子任务，每个子任务又设有各自的起始点和目标点，每个子任务为空车寻货子任务或负载运货子任务；

步骤3：调度线程根据子任务的起始点、目标点及输入参数使用图搜索法输出当前子任务的任务路径；

步骤4：调度线程判断该子任务目标点是否被上一个的任务释放掉，如果没有被释放，等待释放，如果已经被释放，则进入步骤5；

步骤5：调度线程使用携带方向和排序特征的任务编号标记每个任务路经，被标记的点包括当前任务路径上的点以及它的相干点；

步骤6：调度线程标记完所有任务路径后，将标记后的任务送入执行队列，返回步骤2；

步骤7：执行线程执行任务队列的各任务抢占资源变量；

步骤8：执行线程将所有路点上被标记至少两个任务编号、并且方向相反的路点组合的区域划分为冲突区。

步骤9：执行线程判断冲突区是否释放干净，如果释放干净转入步骤10；如果没有释放干净，转入步骤11；

步骤10：执行线程向移动机器人发送执行任务的命令；

步骤11：执行线程释放资源变量给调度服务器，返回步骤7。

2.根据权利要求1所述的基于密集存储区域的多移动机器人路径冲突解决方法，其特征在于：所述步骤1建立初始化网状路径图的方法包括以下处理过程：

⑴获得密集存储区域的存储位图纸；

⑵建立存储点：取每个存储位中心点作为存储点；

⑶建立路点：在巷道上与存储点区域大小相同的可行走区域的中心点作为路点，该路点沿直线方向在与其姿态相同的临近路点区域以外；

⑷建立连通性：将具有连通性的两个相邻点进行连线构成初始化网状路径图。

3.根据权利要求2所述的基于密集存储区域的多移动机器人路径冲突解决方法，其特征在于：所述的路点包括以下特殊路点：可转路点、相干路点、交叉路点。

4.根据权利要求3所述的基于密集存储区域的多移动机器人路径冲突解决方法，其特征在于：所述的相干路点非独立存在，其依托于另外一个与它相干的路点；所述的可转路点和交叉路点可以独立存在，也可以非独立存在，当它作为相干点时是非独立存在的。

5.根据权利要求2所述的基于密集存储区域的多移动机器人路径冲突解决方法，其特征在于：所述的具有连通性的两个相邻点包括：两个姿态不限定点、一个姿态不限定点和一个姿态限定点、姿态相同的两个姿态限定点。

6.根据权利要求1所述的基于密集存储区域的多移动机器人路径冲突解决方法，其特征在于：所述步骤3中的输入参数包括存储点、路点、携带方向和排序特征的任务编号、带有权值的网状路径图。

7.根据权利要求1所述的基于密集存储区域的多移动机器人路径冲突解决方法，其特征在于：所述的路点区域之间具有相干性：路点占用连同相干路点一起占用，路径上的点为主动占用，该点的相干路点为从属占用，相干点可以是路径以外的点，也可以是路径上的点。

8.根据权利要求1所述的基于密集存储区域的多移动机器人路径冲突解决方法，其特征在于：所述的任务路径包括移动机器人空载路径和移动机器人负载路径，移动机器人负载路径包括无障碍物存储位之间的路径和巷道路径；移动机器人空载路径包括所有存储位之间的路径和巷道路径。

9.根据权利要求1至8任一项所述的基于密集存储区域的多移动机器人路径冲突解决方法，其特征在于：所述的移动机器人为全自动搬运车，所述的货物托盘由四条托盘腿支撑地面且四条托盘腿略高于移动机器人的高度。