[发明专利]多臂抓放机械手

权利要求书

1.一种多臂抓放机械手，包括：机械手(1)、手臂(2)、回转升降装置(3)、状态保持装置(4)、传动装置(5)、机架外壳(6)和中转装置(7)等，其特征是：机械手(1)连于手臂(2)，手臂(2)和回转升降装置(3)之间装有状态保持装置(4)，回转升降装置(3)装在传动装置(5)上，传动装置(5)装于机架外壳(6)内，机架外壳(6)外侧设抓取工位、另一侧为码放工位、其余则中间工位，中转装置(7)安装在码放工位，回转升降装置(3)拖动手臂(2)升降旋停，状态保持装置(4)使机械手(1)抓放翻转。

2.根据权利要求1所述的机械手(1)由抓手(11)和同步连杆机构(12)等组成，其特征是：抓手(11)成对并关于同步连杆机构(12)对称安装，任一只抓手(11)动作，另一只受同步连杆机构(12)约束而相反动作。

3.根据权利要求1所述的手臂(2)由小臂(21)和大臂(22)等组成，其特征是：小臂(21)与状态保持装置(4)的平动输出连接使机械手(1)张合，大臂(22)与状态保持装置(4)的平动输出连接带动机械手(1)翻转，整体绕升降装置(3)的轴线回转并沿该轴线升降。

4.根据权利要求1所述的回转升降装置(3)由定位机构(31)、定位杆(32)、滑轴(33)等组成，其特征是：其滑轴(33)底部设推力轴承，定位杆(32)插在定位机构(31)的相应孔内以精确定位，该孔按手臂(2)回转角度分布，滑轴(33)上升则杆与孔分离。

5.根据权利要求1所述的状态保持装置(4)分为转动保持器(42)和平动保持器(44)，其特征是：转动保持器(42)的一端触杆压下，同侧另一端触杆伸出，并保持所输出转角，直到触压伸出的触杆而被压下的触杆伸出，得到反向转角输出并保持到下次触发；同理，平动保持器(44)一端触杆压下，同侧另一端触杆伸出，另一侧定长输出位移并保持，直到触压伸出的触杆而被压下的触杆伸出，已输出的位移退回并保持该状态直到下次触发。

6.根据权利要求1所述的传动装置(5)由阻尼机构(51)、变速机构(52)、定角间歇机构(53)、回转传递机构(54)和离合机构(55)等组成，其特征是：阻尼机构(51)装于变速机构(52)上，阻尼大小通过弹性力调整，定角间歇机构(53)当且仅当其拨块触及棘齿才有输出，回转传递机构(54)一端连接转盘往复摆动，另一端接定角间歇机构(53)的输入轴，离合机构(55)固于机架扳动齿轮副或脱离或啮合，扳动接触面摩擦补充阻尼。

7.根据权利要求1所述的中转装置(7)，其特征是：严格按码放频率位移，正好让出下一次码放的空间。