[发明专利]一种平台中心四点调平方法及调平系统

说明书

技术领域

本发明属于机电控制技术领域，具体涉及一种平台中心四点调平方法及其调平系统。

背景技术

利用液压驱动支腿的自动调平技术在各类特种车的应用日益广泛。在预制场平上工作的特种车，由于调平的角度范围小，多数采用单腿调平的方法。对于某些机动性要求高的特种车，需要在2.5°或3°坡的场地将车辆调平，同时满足调平精度高、调平时间短、保持精度时间长的要求。显然，单支腿调平的方法不能满足上述要求，而必须采用多点调平的方法，为调平系统的设计带来了新的挑战。

已知的多点调平方法中，如申请号94104847.0公开的工程车支腿调平方法和系统，采用先调节X方向再调节Y方向的方法调平，同排伸出的支腿均为并联供油，在实际应用中存在一下不足：1、当车体倾角较大时，该系统无法保证一排支腿下降的同步性，造成车架发生较大的扭曲变形；还会改变另一方向的已调定水平角，造成X、Y两个方向反复调整，两个方向无法同时满足±3′的精度要求。2、由于该系统采用简单的开关换向阀控制或手动阀，控制精度低，因而不能兼顾精度和快速性的要求。3、采用模拟控制电路或特制手动阀，通用性差，自动化程度低。再如申请号200810037838.2公开了一种轮流升高最低腿的自动调平方法，本质上是单腿调平，在大坡度场平上调平时效率较低。

从调平液压系统的控制方式上看，为了兼顾高精度和快速性，多点调平的液压系统多采用每个液压支腿都有一个电液伺服阀或高精度比例阀来控制，液压和控制系统结构复杂，可靠性低，造价比较高。

从液压支腿的种类上看，外单位多采用普通液压缸，为了延长调平精度保持时间，需要使用双向低泄露液压锁来封堵液压支腿的进回油口来锁定液压缸。由于油液的泄漏和油液热胀冷缩的效应，无法实现长时间的精度保持。

发明内容

本发明的目的之一是提供一种在大坡度场地上安全、高效、扭曲变形小的，实现平台高精度调平的调平方法。

本发明的目的之二是提供一种简单、可靠的实现上述调平方法的，并能长时间保持精度的调平系统。

为了实现上述目的，本发明的技术方案为，一种平台的四点调平方法，包括以下步骤：

步骤1，支腿伸出触地，四个液压支腿同时向下伸出并相继触地，每个支腿触地后就停止伸出，直到四个液压支腿全部触地并停止；

步骤2，大倾角范围粗调，调平控制器读取水平角传感器的数值，如果车体的横向和纵向的水平倾角都小于粗调阈值，即|α|＜α₃₁且|β|＜β₃₁，则转入下一步骤；否则需要大进行倾角范围粗调，具体方法是：

步骤2.1，如果α≤-α₃₁，则执行左抬粗调，同步快伸左前、左后液压支腿，当α＞-α₃₂后停止伸腿；

步骤2.2，如果α≥α₃₁，则执行右抬粗调，同步快伸右前、右后液压支腿，当α＜α₃₂后停止伸腿；

步骤2.3，如果β≤-β₃₁，则执行前抬粗调，同步快伸左前、右前液压支腿，当β＞-β₃₂后停止伸腿；

步骤2.4，如果β≥β₃₁，则执行后抬粗调，同步快伸左后、右后液压支腿，当β＜β₃₂后停止伸腿；

上述停止伸腿动作后，均重新执行判断车体的横向和纵向中任一方向的水平倾角是否小于粗调阈值；并根据判断结果进行上述操作，直至|α|＜α₃₁且|β|＜β₃₁；

步骤3，支腿伸到预定高度，四个液压支腿同时伸出，将车体抬高一定高度后停止，把车体重量由轮胎承担转换到主要由支腿承担；

步骤4，小倾角范围精调，如果车体的横向和纵向中任一方向的水平倾角超过精调阈值，即|α|≥α₂₁或|β|≥β₂₁时，则同时慢速升高低侧的两个支腿来调节该方向的水平度，使横向和纵向的水平倾角满足精度要求，即|α|＜α₁且|β|＜β₁，具体方法是：

步骤4.1，调平控制器读取水平角传感器的数值，并判断是否需要调平；如果|α|≥α₂₁或|β|≥β₂₁，则需要调平，进入步骤4.2；如果|α|＜α₂₁且|β|＜β₂₁，则执行步骤5；