[发明专利]具有全方位角度反馈的柔性脊椎有效
| 申请号： | 201210369945.1 | 申请日： | 2012-09-27 |
| 公开（公告）号： | CN102896633A | 公开（公告）日： | 2013-01-30 |
| 发明（设计）人： | 朱秋国;王世全;熊蓉;褚健 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 周烽 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 具有 全方位 角度 反馈 柔性 脊椎 | ||
1.一种具有全方位角度反馈的柔性脊椎，其特征在于，包括脊椎、底座和若干驱动反馈单元；其中，底座部分包括底板（11）和固定在底板中心的基座（9）等，脊椎部分包括柔性脊椎体（1）、脊椎环（2）、顶部法兰（7）和底部法兰（8）等，柔性脊椎体（1）的一端固定顶部法兰（7），另一端固定底部法兰（8），底部法兰（8）固定在基座（9）的中心孔上，柔性脊椎体（1）外圆周沿轴线方向均匀固定若干脊椎环（2）；驱动反馈单元沿圆周均匀布置在底座上，每个驱动反馈单元包括一个位移传感器（12）、一个拉紧器（14）和一根SMA丝（3）；位移传感器（12）固定在底板上，它的位移线（4）穿过基座（9）侧边的光孔后进入基座（9）的中心孔；拉紧器（14）固定在基座（11）上，SMA丝（3）一端固定在拉紧器（14）上，通过基座（9）侧边的光孔进入基座（9）的中心孔，缠绕压底螺钉（18）后与位移线（4）一起依次穿过底部法兰（8），脊椎环（2）和顶部法兰（7）的圆周孔后，固定在顶部法兰（7）上。
2.根据权利要求1所述具有全方位角度反馈的柔性脊椎，其特征在于，所述拉紧器（14）包括调节旋钮（15）和转动轴（16），通过调节旋钮（15），可以使转动轴（16）带着SMA丝（3）转动。
3.根据权利要求1所述具有全方位角度反馈的柔性脊椎，其特征在于，所述柔性脊椎体（1）选用柔性的材料，并且加工成空心的形态，使得在SMA丝（3）驱动下，柔性脊椎体（1）可全方位复合运动。
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