[发明专利]一种用轮廓重心法定位PCB板Mark点的方法

权利要求书

1.一种用轮廓重心法定位PCB板Mark点的方法，其特征在于：是以在初始编程时提取的Mark点为基准点，将待检测板的Mark点取轮廓重心，与基准点重心相比较，利用重心之间的偏移来进行PCB板补偿。

2.根据权利要求1所述的用轮廓重心法定位PCB板Mark点的方法，其特征在于：取待检测板的Mark点轮廓重心，及与基准Mark点比较、补偿的具体方法如下：

1)用相机拍摄下待检测PCB板含有Mark点的图像，显示在电脑显示屏上，然后用焊锡机器人自带的截图控件在当前视场中截取含有Mark点的区域图像；

2)焊锡机器人对截取的Mark点区域图像进行二值化处理，得到二值化图像；

3)对二值化图像提取Mark点的实际轮廓；

4)对提取的实际轮廓求重心；

5)按照1)～4)步骤，提取另外至少一个检测Mark点轮廓的重心；

6)提取好了所有检测Mark点轮廓重心之后，将基准Mark点的重心和检测Mark点的轮廓重心进行比较，利用比较的偏移量来进行PCB板补偿。

3.根据权利要求2所述的用轮廓重心法定位PCB板Mark点的方法，其特征在于：步骤2)中所述的图像二值化处理，就是将图像上的像素点的灰度值只设置为0或255，在焊锡机器人计算软件中设置一个灰度阀值，当截取的Mark点图像中的像素点的灰度值大于或等于灰度阀值时，这些像素点被判定为Mark点像素点，其灰度值用255表示；当截取的Mark点图像中的像素点的灰度值小于灰度阀值时，这些像素点被判定为Mark点以外的像素点，灰度值用0表示。

4.根据权利要求2所述的用轮廓重心法定位PCB板Mark点的方法，其特征在于：步骤3)中所述的对二值化图像提取Mark点的实际轮廓，提取的方法有：根据Mark点区域中像素点的总数，求出轮廓的面积，根据面积求出轮廓的半径，、周长、矩形度、圆形度、偏心率、宽长比，以这些来表征轮廓。

5.根据权利要求2所述的用轮廓重心法定位PCB板Mark点的方法，其特征在于：步骤4)中对Mark点的实际轮廓求重心的方法是：将轮廓的所有点加起来求平均坐标值，平均坐标值即为重心。

6.根据权利要求2所述的用轮廓重心法定位PCB板Mark点的方法，其特征在于：步骤6)中利用基准Mark点的重心和检测Mark点的重心之间的偏移来进行PCB板补偿的方法是：根据至少一个基准Mark点和至少一个检测Mark点的位置，求出以基准Mark点为参考点的水平垂直偏移和旋转角度，并根据这个旋转角度求出PCB板的旋转偏移，进而除了可以对PCB板进行水平、垂直偏移补偿外，还可以对PCB板进行旋转补偿。