[发明专利]一种蛙人和水下航行器检测系统和方法

权利要求书

1.一种蛙人和水下航行器检测方法，其特征在于，该方法通过安装在系留平台（6）上的探测声纳（1）对蛙人和水下航行器进行检测；所述系留平台（6）通过承力复合缆（5）与布放在水底的锚（11）连接，通过承力复合缆（5）的收放调节系留平台（6）在水下的深度，确保探测声纳（1）工作在设定深度，探测声纳（1）将其探测的信息通过承力复合缆（5）发送给岸基站。

2.如权利要求1所述的一种蛙人和水下航行器检测方法，其特征在于，通过姿态传感器（9）和云台（2）调整探测声纳（1）的姿态，所述探测声纳（1）和姿态传感器（9）均通过云台（2）安装在系留平台（6）上；通过布置在系留平台（6）上的压力传感器（7）检测系留平台（6）的深度变化信息，确保探测声纳（1）工作在设定的深度；通过布置在系留平台（6）外表面的表面声速传感器（8）测量探测声纳（1）附近的剖面声速值，通过测得的剖面声速值修正声纳测量误差，提高探测声纳（1）的目标探测精度；通过安装在系留平台（6）底部的声信标（4）给水底已知位置的声基阵（10）持续发送应答信号，确定声信标（4）的实时位置，从而确定探测声纳（1）的实时位置。

3.一种蛙人和水下航行器检测系统，其特征在于，包括探测声纳（1）、云台（2）、平台控制舱（3）、声信标（4）、承力复合缆（5）、系留平台（6）、压力传感器（7）、表面声速传感器（8）、姿态传感器（9）、声基阵（10）和锚（11）；

其中探测声纳（1）和姿态传感器（9）通过云台（2）安装在系留平台（6）上；压力传感器（7）安装在系留平台（6）上；表面声速传感器（8）安装在系留平台（6）的外表面；平台控制舱（3）位于系留平台（6）内部，探测声纳（1）和所有传感器的信号均接入平台控制舱（3）；声信标（4）安装在系留平台（6）的底部，声信标（4）与布放在水底的声基阵（10）配合使用，声基阵（10）通过电缆与岸基站通信；系留平台（6）通过承力复合缆（5）与布放在水底的锚（11）连接；同时承力复合缆（5）的两端分别与平台控制舱（3）和岸基站连接；

所述系留平台（6）为探测声纳（1）、云台（2）、平台控制舱（3）、声信标（4）和上述所有传感器提供稳定的安装平台，系留平台（6）及其搭载设备均通过系留平台（6）自身的重力提供足够的正浮力；

所述平台控制舱（3）采集探测声纳（1）和上述所有传感器的信息，同时为探测声纳（1）、云台（2）和上述所有传感器提供电源；

所述探测声纳（1）检测蛙人和水下航行器的方位、距离、速度、运动轨迹信息；

所述云台（2）调节探测声纳（1）的姿态；

所述姿态传感器（9）检测探测声纳（1）在水中的姿态，并将检测到的姿态信息发送给平台控制舱（3）；当探测声纳（1）在水下的姿态出现偏斜时，平台控制舱（3）控制云台（2）转动，调整探测声纳（1）使其处于最佳工作姿态；

所述压力传感器（7）检测系留平台（6）的深度变化信息，从而来调整系留平台（6）的布放深度，确保探测声纳（1）工作在设定的深度；

所述表面声速传感器（8）测量探测声纳（1）附近的剖面声速值，通过测得的剖面声速值修正声纳测量误差；

所述声信标（4）通过给水底已知位置的声基阵（10）持续发送应答信号，确定自身的实时位置，从而确定探测声纳（1）的实时位置；

所述承力复合缆（5）承受系留平台（6）和锚（11）之间的拉力，同时通过承力复合缆（5）的收放调节系留平台（6）在水下的深度，确保探测声纳（1）工作在设定深度；承力复合缆（5）实现岸基站与平台控制舱（3）之间的通信，平台控制舱（3）将采集到的探测声纳（1）和所有传感器的信息通过承力复合缆（5）发送给岸基站。