[发明专利]移动参数估计方法、角度估计方法及判断方法

说明书

技术领域

本发明是有关于一种参数估计方法，且特别是有关于一种移动参数估计方法、角度估计方法及判断方法。

背景技术

随着人口急速增长以及世界经济的逐渐复苏，个人可支配所得与消费力逐年上升，使得全球汽车销售量也随之不断攀升。根据统计，在2010年中，大部分国家的汽车销量都呈现正向成长，其中又以中国大陆的汽车销售量为最高，拥有1806万辆的销量，随后则是美国和日本，各自有约1200万辆及500万辆的销售量。

随着汽车销售量不断成长，车用电子产业亦蓬勃发展，其中包含了车用安全系统、车身系统、驾驶信息系统、悬吊底盘系统、引擎传动系统、保全系统等六大方面，其中又以车用安全系统的年复合成长率为最高。

随着汽车数量日益增长，发生道路事故的机率也逐年增加，欧洲研究显示，驾驶员只要在发生碰撞的0.5秒前得到预警，即可以避免至少60％的追尾撞车事故、30％的迎面撞车事故和50％的路面相关事故，而若有1秒钟的预警时间，则可避免90％的事故。因此，车用安全系统的重要性可见一斑。

在车用安全系统中，根据功能及种类不同，主要可分为主动式及被动式两种类型。在2000年以前，市场上几乎是以被动式安全系统为主，例如安全带、各类安全气囊等，直到2000年以后，随着半导体科技进展及高频电子电路技术的进步，主动式安全系统才开始快速发展。同时，人们对安全的要求也不断提升，从原本被动地降低意外伤害，转变为主动地避免意外发生。而在道路行驶的实际状况中，主动式安全系统能在危险发生前发挥预警功能，提醒驾驶甚至主动操纵车辆闪避危险，达到保护生命安全的目的，将比被动系统扮演更重要的角色。

因此，现今主动式安全系统获得极大发展，主导整体车用安全系统的市场，举例而言，适应性巡航控制(Adaptive Cruise Control，ACC)、智能型停走系统(Stop & Go)、车道偏离警示系统(Lane Departure Warning System)、环境辨识(Environment Recognition)、智能型防撞系统(Collision Avoidance)、先进驾驶辅助系统(Advanced Driver Aid System，ADAS)等皆在其范畴内。而各国对于主动安全系统主要发展三大方向为：1.基本防撞警示技术-适应性巡航控制、防止车辆后方追撞、检测车辆前方行人与障碍物。2.进阶防撞警示技术-避免不当切换车道、十字路口所发生的碰撞事故，以及车辆诊断。3.基本驾驶人信息设备-路线指引、实时交通、驾驶人信息与行车导航。

目前欧洲的政府研究计划着重在驾驶者监视系统、路况检测系统以及智能化方向控制等功能开发。美国政府与通用汽车合作，开发并测试后视汽车防撞系统。日本现正大量进行智能化公路(Smartway)实际验证，采用前视雷达及车道偏离警示器等子系统，完成巡航、防撞、循轨前进等先进汽车功能，这些功能预计在公元2015年在日本大量实施。此外，韩国亦已规划在2020年完成汽车及公路的自动化。

主动安全系统中的适应性巡航控制(ACC)，主要往车辆定速驾驶功能的趋势发展，其应用范围可分为高速域、低速域及全速域的巡航控制。其中，适应性巡航控制的原理为利用装设于车辆前方的雷达系统，在车辆进行定速驾驶时，同时检测车辆前方的交通状况，以维持安全距离。当其他车辆进入车道使得安全距离不足时，车辆便自动减速驾驶，而当车辆前方有足够安全距离时便自动加速，回复至驾驶者设定的速度。目前为止，例如NISSAN、BMW、Mercedes Benz、Lexus、和Infiniti等的汽车制造厂商，都已在高级车款配备适应性巡航控制系统。而Stop & Go系统功能为适应性巡航控制的进阶版，其改良处在于可视需求将车辆减速至停止，而非在特定速度下关闭系统功能。此外，Stop & Go系统亦可在前方车辆再度移动时，自动加速至默认速度且保持车距，且默认速度可随交通状况不同而自动调整，适用于拥塞的市区道路。

由上述可知在适应性巡航控制及Stop & Go系统中，最前端的防撞雷达是非常关键的一部分，一旦雷达判断失误而提供不正确的信息，将导致整个系统对应产生错误的控制方式。

然而，在一般适应性巡航控制的信号处理技术中，常需较大的运算量以及较长的观察时间才能达到一定的检测精确度，使得适应性巡航控制的实际应用仍有其不理想之处。

发明内容