[发明专利]机器人单关节液压力及位置控制试验平台

权利要求书

1. 一种机器人单关节液压力及位置控制实验平台，其特征是，它包括一个悬臂支架、第一液压伺服驱动单元、一个力矩电机及配套控制器、一个角位移传感器支架、一个角位移传感器、一个摆动单元、若干套筒；所述悬臂支架包括悬臂支架底座、悬臂支架支耳和悬臂端；所述力矩电机自带法兰盘；所述悬臂支架的悬臂支架底座固定在平整的地面上，所述力矩电机及配套控制器通过法兰盘固定在悬臂支架的悬臂端，所述角位移传感器支架也固定在悬臂支架的悬臂端，所述角位置传感器固定在角位移传感器支架上，所述角位移传感器与力矩电机输出轴连接，所述摆动单元及套筒串联在力矩电机的输出轴上，所述第一液压伺服驱动单元一端与悬臂支架支耳连接，所述第一液压伺服驱动单元的另一端与摆动单元连接。

2.如权利要求1所述机器人单关节液压力及位置控制实验平台，其特征是，所述摆动单元包括一个摆动杆、第二液压伺服驱动单元、一个质量块；其中，所述摆动杆上设有摆动杆第一支耳和摆动杆第二支耳，所述摆动杆第二支耳与第二液压伺服驱动单元连接，所述第二液压伺服驱动单元还与质量块连接，所述在摆动杆的一侧设有摆动杆导向槽，所述质量块上设有质量块导向块，质量块导向块卡在摆动杆导向槽内，保证质量块与导向槽平行，减小质量块对第二液压伺服单元活塞杆的径向冲击。

3. 如权利要求1所述机器人单关节液压力及位置控制实验平台，其特征是，所述悬臂支架支耳与第一液压伺服驱动单元的液压缸连接，所述摆动单元的摆动杆与第一液压伺服驱动单元的活塞杆连接。

4. 如权利要求2所述机器人单关节液压力及位置控制实验平台，其特征是，所述摆动杆第二支耳与第二液压伺服驱动单元的液压缸相连，所述质量块与第二液压伺服驱动单元的活塞杆相连。

5. 如权利要求1所述机器人单关节液压力及位置控制实验平台，其特征是，所述若干套筒的内径相同长度不同。