[发明专利]ESC-MDPS综合控制装置及其方法

说明书

技术领域

本发明是涉及ESC-MDPS综合控制装置及其方法，为了在ESC（Electronic Stability Control）与MDPS（Motor Driven Power steering System）的综合控制系统中提高方向操作性能，在ESC动作之前通过反馈关于转向不足/过度信息，增加MDPS的转向重量来使驾驶者提前识别，从而提高行驶稳定性及操作性。

背景技术

通常，MDPS（Motor Driven Power steering System；电动式动力转向装置）与现有的利用油压的油压式动力转向装置不同，是利用电机的回转力来辅助驾驶者的转向力来发生辅助转向扭矩的系统，通过组合从扭矩传感器传感的扭矩传感值与车速，算出电机的辅助量，从而改善转向性能的同时根据驾驶者的转向意志自主地预估路面与轮胎的滑动值，在发生滑动时发生驾驶者的辅助转向扭矩。

此外，ESC（Electronic Stability Control system；车体姿势控制装置）作为提高车辆的行驶稳定性的系统，在车辆中低速行驶中转弯或变更车道等时，可以按照驾驶者的意志很好地追中车辆的运动，但是在路面、车速或转向发生急剧变化时，会在稳定行驶中的车辆上发生转向不足及转向过度，在这种状况下，ESC可以调节车辆的制动力与引擎出力来提高车辆的行驶稳定性。

但是通常，驾驶者的情况下，因为会在恐慌下会再执行不当的转向或制动，从而会有使车辆的运动更加不稳定的情况发生。

因此，更加改善的底盘综合控制系统综合了车体姿势控制装置（ESC）与电动式动力转向装置（MDPS），从而在车辆行驶中发生转向不足/过度的状况时，与ESC动作一起，变化MDPS的转向扭矩来向车辆的运动稳定化的方向引导驾驶者的转向，并向提高方向操作性能的方向进行改善。

但是，这种底盘综合控制系统的情况下，是利用横向滑动预估值来判断车辆发生转向过度的程度。

如上所述，通过预估横向滑动值来控制转向过度时，因为横向滑动预估值会在颠簸或岸边路面（沿横向倾斜的道路）中其预估值的准确性会急剧降低，因此为了防止发生敏感运作，从而会存在只能将阈值设置高点的缺点。

特别是，在低摩擦路面上转弯行驶中，根据驾驶者的减速或制动慢慢发生的转向过度的状况中，不容易使用横向预估值判断干预控制，因此会存在因为底盘综合控制系统的干预变慢而无法体现其优点的缺点。

关联先行技术有韩国公开专利2009-0030587号（2009.03.25.公开）。

发明内容

（要解决的技术问题）

本发明为了改善如上所述问题而创作的，本发明的目的在于提供ESC-MDPS综合控制装置及其方法，在ESC动作之前通过反馈关于转向不足/过度信息，增加MDPS的转向重量来使驾驶者提前识别，从而提高行驶稳定性及操作性。

此外，本发明的目的在于提供ESC-MDPS综合控制装置及其方法，通过监控驾驶者的转向及车辆运动状态来判断正常转弯，从而在ESC中发生很难判断的转向过度状况时，提前进行转向控制，由此来引导驾驶者向正确的方向转向。

（解决问题的手段）

根据本发明的一侧面的ESC-MDPS综合控制方法，其特征在于，包括：车辆高速行驶中，比较转向角速度是否小于已设定的第一阈值的第一步骤；所述转向角速度小于已设定的第一阈值时，比较转向角是否大于已设定的第二阈值的第二步骤；所述转向角大于已设定的第二阈值时，比较偏转率预估值是否大于已设定的第三阈值的第三步骤；所述偏转率预估值大于已设定的第三阈值时，比较横向加速度预估值是否大于已设定的第四阈值的第四步骤；所述转向角速度、所述转向角、所述偏转率预估值、所述横向加速度预估值与所述第一至第四阈值的比较条件维持已设定的时间时，判断为转弯行驶的第五步骤；根据所述判断为转弯行驶时，判断是否发生转向过度的第六步骤；根据所述第六步骤的判断，发生转向过度时，根据此转向过度程度来输入叠加扭矩的第七步骤；及根据所述输入的叠加扭矩，为了使车辆稳定化，生成（-）转向过度控制量，并知道车辆稳定化为止，判断是否发生所述转向过度的第八步骤。

根据本发明的一侧面的ESC-MDPS综合控制方法，其特征在于，所述第七步骤是在偏转率误差大于已设定的第五阈值时，判断为发生转向过度。