[发明专利]三翼双桨重组式无人机UAV自动控制系统

权利要求书

1.一种三翼双桨重组式无人机UAV自动控制系统，其特征在于，包括处理器单元、控制器、第一电机、第二电机、第三电机、第四电机、第五电机、第六电机、信号处理器、无人机以及地面无线控制台，所述的处理器单元与地面无线控制台通讯，所述的处理器单元发出控制信号至所述控制器，通过所述的控制器把控制信号分为第一驱动信号、第二驱动信号、第三驱动信号、第四驱动信号、第五驱动信号以及第六驱动信号，所述的第一驱动信号、第二驱动信号、第三驱动信号、第四驱动信号、第五驱动信号和第六驱动信号分别控制所述的第六电机、第一电机、第二电机、第四电机、第三电机以及第五电机，其中，通过所述的第一电机的第二驱动信号、通过所述的第二电机的第三驱动信号、通过所述的第三电机的第五驱动信号、通过所述的第四电机的第四驱动信号、通过所述的第五电机的第六驱动信号和通过所述的第六电机的第一驱动信号经过信号处理器合成之后，控制无人机的运动。

2.根据权利要求1所述的三翼双桨重组式无人机UAV自动控制系统，其特征在于，所述的处理器单元为一双核处理器，包括DSP处理器、FPGA处理器以及设于DSP处理器和FPGA处理器的上位机系统和运动控制系统，所述的上位机系统包括人机界面模块、舶拍定位模块以及在线输出模块，所述的运动控制系统包括多轴伺服控制模块、数据采集存储模块以及I/O控制模块，所述的地面无线控制台与多轴伺服控制模块通讯，其中，DSP处理器用于控制人机界面模块、舶拍定位模块、在线输出模块、数据采集存储模块以及I/O控制模块，FPGA处理器用于控制多轴伺服控制模块，且DSP处理器及FPGA处理器之间实时进行数据交换和调用。

3.根据权利要求1所述的三翼双桨重组式无人机UAV自动控制系统，其特征在于，所述的三翼双桨重组式无人机UAV自动控制系统还包括电池，所述电池进一步与第二电机和第四电机的输出端连接，且处理器单元进一步分别连接至第二电机输出端和电池之间的连接点以及第四电机输出端和电池之间的连接点。

4.根据权利要求3所述的三翼双桨重组式无人机UAV自动控制系统，其特征在于，所述的电池进一步与第一电机和第三电机的输出端连接，且处理器单元进一步分别连接至第一电机输出端和电池之间的连接点以及第三电机输出端和电池之间的连接点。

5.根据权利要求3所述的三翼双桨重组式无人机UAV自动控制系统，其特征在于，所述的电池进一步与第六电机和第五电机的输出端连接，且处理器单元进一步分别连接至第六电机输出端和电池之间的连接点以及第五电机输出端和电池之间的连接点。

6.根据权利要求2所述的三翼双桨重组式无人机UAV自动控制系统，其特征在于，所述的多轴伺服控制模块还包括转换模块，所述的转换模块用于把数字信号转换成模拟信号。

7.根据权利要求2所述的三翼双桨重组式无人机UAV自动控制系统，其特征在于，所述的多轴伺服控制模块还包括编码器模块和速度模块，所述的编码器模块用于检测无人机的实际转速，判断是否符合速度要求，是否过快或过慢，并发出控制信号；所述的速度模块与编码器模块通讯连接，当编码器模块检测无人机实际转速过快或过慢，速度模块根据编码器模块检测的结果来调节无人机实际转速。

8.根据权利要求3所述的三翼双桨重组式无人机UAV自动控制系统，其特征在于，所述的多轴伺服控制模块还包括电流模块，所述的电流模块用于调整电池的供电功率达到无人机需要的范围。

9.根据权利要求2所述的三翼双桨重组式无人机UAV自动控制系统，其特征在于，所述的多轴伺服控制模块还包括位移模块，所述的位移模块用于检测无人机是否到达既定位移，如果离既定过远，发出加速指令至控制器；如果离既定位移过近，则发出减速指令至控制器。

10.根据权利要求2所述的三翼双桨重组式无人机UAV自动控制系统，其特征在于，所述的多轴伺服控制模块还包括高度模块，所述的高度模块用于检测无人机是否达到既定高度，如果离既定过低，发出升高指令至控制器；如果离既定过高，则发出降低指令至控制器。