[发明专利]设备控制系统

说明书

技术领域

本发明是有关于设备控制系统，具备一或复数个设备机器；控制该设备机器的动作的一或复数个机器控制器；一或复数个第1层计算机，将一个或复数个该机器控制器中的全部或一部分做为自己负责的机器控制器，且执行一或复数的第1层程序，用以对这些机器控制器送出有关该设备机器的机器动作指令，并且管理该机器控制器送来的该设备机器的动作结果；以及单一的第2层计算机，执行第2层程序，按照通过使该设备机器动作来实现的作业的要求(作业要求)，为了处理该作业要求使必要的该设备机器动作，对一或复数个该第1层计算机输出作业指令，并且根据该第1层计算机送来的该设备机器的动作结果，来管理有关该作业要求的作业结果。

背景技术

相关的设备控制系统适用于具备以下设备机器的物流设备。这些设备机器，例如，自动仓库，具备将物品移出或移入物品收纳棚与本身之间的起重机；沿着设定的轨道搬运物品的分类台车；入出库用输送带，在该自动仓库的起重机搬出入位置点与分类台车的搬出入位置点间将物品入库或出库；以及入出货用输送带，在分类台车的搬出入位置点与物品的出货位置点间将物品进货或出货。

这种物流设备的设备控制系统具备：计算机(第1层计算机)，对控制设备机器的动作的机器控制器输出有关设备机器的机器动作指令，并且执行程序(第1层程序)来管理机器控制器送来的设备机器的动作结果；以及计算机(第2层计算机)，对第1层计算机输出作业指令，并且执行程序(第2层程序)来管理第1层计算机送来的设备机器的动作结果。

第2层计算机对于负责为了处理作业指令而需要动作的设备机器的第1层计算机，依照根据入出库排程而定的作业要求来输出作业指令。然后，第1层计算机根据该作业指令，对自己负责的机器控制器输出设备机器的机器动作指令(例如，参考专利文献1)。

专利文献1的物流设备的设备控制系统中，第1层计算机(自动仓库的控制装置)根据来自管理设备全体的第2层计算机(设备控制器)的作业指令，向控制起重机等各机器的动作的个别机器控制器输出机器动作指令。然后，第1层计算机根据来自机器控制器的动作结果，将分配给物品收纳棚的复数的物品收纳部的复数收纳位置的信息，与收纳于收纳位置的各个物品所固有的识别信息对应连结，管理特定出收纳在物品收纳部的物品的信息(物品管理信息)。此物品管理信息透过通信线路输出至第2层计算机，第2层计算机根据该收纳位置的信息与物品固有的识别信息，作成对应连结这些信息的棚数据(在库数据)，进行在库管理。

上述专利文献1的物流设备的设备控制系统因为具有这样的组成架构，所以即使例如第2层计算机产生异常，而在之后用异常产生前所储存的数据等初始化状态来恢复的情况下，也能够根据第1层计算机储存的物品管理数据再构成在库管理用的棚数据(在库数据)，所以能迅速地恢复。

然而，这种架构中，第2层计算机产生异常后将其恢复时的在库数据的恢复作业虽然容易，但恢复作业完成前的期间，并不存在设备控制器，必须人为地对第1层计算机下达作业指令等，而无法避免物流设备全体的动作效率下降。

[先行技术文献]

专利文献1：特开平9-136705号公报

计算机组成的信息处理系统中，当执行程序来进行某个处理的计算机产生异常时，为了回避该计算机执行的程序所进行的处理无法继续的问题，会备有运用中的计算机(称为运用计算机)、以及仅以替代该计算机的机能为目的的计算机(称为待机计算机)。当运用计算机产生异常时，由该运用计算机移转(failover)至待机计算机，使待机计算机继承产生异常的运用计算机所执行的程序所进行的处理，在这个型态下实现不需停止信息处理系统的无停止系统。这种无停止系统称为高可用性丛集(clustering)。

实行高可用性丛集的情况下，运用计算机与待机计算机间设置称为HeartBeat的相互监视机构等来进行异常检测。然而，高可用性丛集中，相互监视机构可能将运用计算机与待机计算机间的网络瞬断误认为运用计算机产生异常，使得尽管运用计算机正常的运作，待机计算机仍被系统自动启动，发生所谓的网络分区症状(split-brain syndrome)。