[发明专利]机械臂控制装置以及机械臂系统

说明书

技术领域

本发明涉及控制工业用机械臂的移动的机械臂控制装置、尤其涉及具有与多个外围设备的每一个进行通信的多个通信部的机械臂控制装置以及具有该机械臂控制装置和作为外围机器的一个例子的图像处理装置的机械臂系统。

背景技术

在上述那样的机械臂系统中，例如，如专利文献1所述那样，基于工业用机械臂或该工业用机械臂的外围图像由图像处理装置生成工业用机械臂的位置和工件的位置等位置信息，并通过接收该位置信息的机械臂控制装置来控制工业用机械臂的动作。例如，图像处理装置按照输入给该图像处理装置的拍摄指令而通过拍摄部对工业用机械臂的外围图像进行拍摄，并将该拍摄部拍摄的图像的数据保存于图像保存器。另外，图像处理装置按照输入给该图像处理装置的处理指令来执行规定的图像处理。例如，作为图像处理结果的一个例子，计算工件的位置、工件的形状、末端执行器的位置等。然后，图像处理装置按照输入给该图像处理装置的接收请求指令将位置信息发送给机械臂控制装置，机械臂控制装置基于该位置信息来控制工业用机械臂的动作。

另一方面，在进行这样的工业用机械臂的动作控制之前，通常根据机械臂系统的工作环境，预先通过外部的开发用计算机来开发机械臂控制装置、图像处理装置执行的各种控制程序。图4是表示在开发机械臂控制装置中的控制程序以及图像处理装置中的控制程序的每一个时的各装置和开发用计算机的连接的状态的框图。

如图4所示，构成机械臂系统的工业用机械臂51例如是利用关节部来连结多个臂51a而构成的多关节型的机械臂，该工业用机械臂51与机械臂控制装置52连接，该机械臂控制装置52控制安装于工业用机械臂51的电机的驱动。机械臂控制装置52经由USB（Universal Serial Bus：通用串行总线）电缆等通信线路与连接在以太网（注册商标）等网络中的开发用计算机53连接。并且，例如在制作控制上述电机驱动的控制程序时，从机械臂控制装置52向开发用计算机53发送上述电机的旋转位置，并在开发用计算机53上显示机械臂的姿势。接下来，通过开发用计算机53进行用于决定机械臂的位置、机械臂姿势的控制程序的制作，并将其保存于机械臂控制装置52。

另一方面，构成机械臂系统的图像处理装置54由例如智能相机等拍摄部和对该拍摄部拍摄的图像实施规定的图像处理的图像处理设备构成。这样的图像处理装置54经由服务器56与也连接在以太网等网络中的其他开发用计算机55连接。一般而言，图像处理装置54和服务器56作为单一框体构成的情况较多。并且，例如在制作控制图像的处理方式的控制程序时，末端执行器51b的图像和工件W的图像的处理结果从图像处理装置54被发送到开发用计算机55。接下来，通过开发用计算机55进行基于图像的处理结果的控制程序的制作，该控制程序被保存在图像处理装置54中。

专利文献1：日本特开2009-178813号公报

但是，在开发用计算机53、55成为上位的控制器的上述连接方式中，通过开发用计算机53来制作控制电机的驱动的控制程序，另一方面，通过其他的开发用计算机55来制作控制图像的处理方式的控制程序。因此，在开发控制机械臂系统的驱动的各种控制程序时，需要相互不同的多个开发用计算机，并且还需要分别确保用于开发各个控制程序的通信线路。因此，包括开发用计算机的通信设定在内，这些各种控制程序的开发变得繁杂。

发明内容

本发明是鉴于上述问题点而完成的，其的目的在于能够提供一种能够在开发控制机械臂系统的驱动的控制程序时，实现各种装置的连接方式、各种装置的设定的简单化的机械臂控制装置以及具备该机械臂控制装置机械臂系统。

为了解决上述问题点，本发明中的机械臂控制装置的一方式的要旨如下：是一种基于拍摄机械臂或该机械臂周围的对象物的图像处理装置的处理结果来控制该机械臂的动作的机械臂控制装置，该机械臂控制装置具有：第1通信部，其与外部计算机进行通信；第2通信部，其经由网络与上述图像处理装置连接；指令处理部，其若接收到由上述外部计算机发送的接通指令时，则使上述第2通信部的通信端口接通，开始与上述图像处理装置进行通信。