[发明专利]一种基于力矩电机直驱的稳定控制装置及方法

权利要求书

1.一种基于力矩电机直驱的稳定控制装置，其特征在于：包括力矩电机、云台外壳、旋 转主支架，所述力矩电机的电机轴端部同轴固装一固定架，该固定架与同轴安装在电机轴上 的旋转主支架连接，在旋转主支架与力矩电机之间的电机轴上同轴安装有云台外壳，该云台 外壳与力矩电机连接，所述力矩电机安装一角度检测模块；

所述角度检测模块包括旋转变压器和陀螺仪，所述旋转变压器同轴安装在力矩电机端部 延伸的电机轴上，所述陀螺仪安装在旋转变压器一侧的力矩电机端部，且与所述电机轴平行 设置；

所述电机轴外缘同轴转动套装一电机轴套，该电机轴套与电机轴之间同轴安装有调心轴 承。

2.一种基于力矩电机直驱的稳定控制方法，其特征在于：步骤是：

步骤一，控制模块发出旋转指令；

步骤二，力矩电机接收到指令后带动旋转主支架转动，从而得到力矩电机实际的旋转角 度信息；

步骤三，角度检测模块检测旋转主支架相对于电机轴的实际转动角度信息；

步骤四，比较力矩电机实际旋转角度信息与旋转主支架实际转动角度信息，如果差值为 零，表明无误差，旋转主支架继续旋转；如果差值不为零，则将差值返回给控制模块进行角 度矫正；

步骤五，循环操作步骤一至步骤四，直至差值为零。