[发明专利]同轴二轮车及其控制方法

说明书

本申请是基于申请号为2009801073083、申请日为2009年6月5日、申请人为丰田自动车株式会社、发明名称为“同轴二轮车及其控制方法”的发明提出的分案申请。

技术领域

本发明涉及同轴二轮车以及同轴二轮车的控制方法，尤其涉及转弯行驶技术。

背景技术

近年来开发了一种移动体，其使用陀螺传感器、加速度传感器等来检测自身的姿势信息，基于检测出的姿势信息进行驱动控制。在这种移动体中，根据陀螺传感器和加速度传感器的检测信号检测出自身的姿势信息，通过对倒摆姿势的控制原理或者双足步行机器人控制的ZMP(Zero Moment Point：零力矩点)控制原理来计算对马达的旋转指令并向马达控制装置发送旋转指令数据，以保持自身的姿势。通过这样的反馈控制保持自身的姿势，并能够基于搭乘员的重心姿势变化来行驶。

例如，提出了具有各种车身构成、车辆构造的行驶装置，这些行驶装置是供人搭乘并行驶的行驶装置，其检测自身的姿势信息并基于检测出的姿势信息进行驱动控制。例如，专利文献1和专利文献2公开了两个车轮同轴配置的同轴二轮车。这样的同轴二轮车在构造上前后不稳，具有基于来自姿势传感器的反馈进行车轮控制从而使姿势稳定的特点。另外，关于前进、后退、左右转弯等车辆操作，根据基于乘员的重心移动的指示、基于踏板的倾斜度的指示、来自操纵杆的指示等进行。或者，也有时进行基于来自外部的指令输入的远程操作、或进行基于自身的轨道计划的自律移动。

(现有技术文献)

专利文献

专利文献1：日本专利文献特许第3722493号公报；

专利文献2：日本专利文献特开2006-315666号公报。

发明内容

(发明所要解决的问题)

但是，对于转弯控制，在以前的单纯的控制方法中，例如如果在转弯时不小心对方向盘进行了操作，则有可能会损害稳定性。

本发明是为了解决该问题而完成的，其目的在于提供一种能够稳定地执行转弯动作的同轴二轮车及其控制方法。

(用于解决问题的手段)

本发明提供一种同轴二轮车，包括：驱动单元，驱动被同轴配置的两轮；转弯指令输入单元，输入转弯指令；以及控制单元，基于通过所述转弯指令输入单元输入的转弯指令并根据转弯增益来控制所述驱动单元，以使所述同轴二轮车执行转弯动作；当所述同轴二轮车处于向后方向的速度大于等于第一速度的后退状态时，所述控制单元将所述转弯增益设定成实质上为零，并且当车速实质上为零时，所述控制单元将所述转弯增益设定为大于零的值。

这里，优选的是，当所述同轴二轮车处于后退状态、并且车速位于所述第一速度与零速度之间时，所述控制单元使所述转弯增益连续地变化。

另外，优选的是，所述控制单元关于所述转弯增益具有前进模式和后退模式，在所述前进模式下，当所述同轴二轮车处于向后方向的速度大于等于第一速度的后退状态时，所述控制单元将所述转弯增益设定成实质上为零，并且当车速实质上为零时，所述控制单元将所述转弯增益设定为大于零的值，在所述后退模式下，当将前方向设为正、将后方向设为负时，所述控制单元使转弯增益随着车速值的增大而增大，当车速实质上为零时，将所述转弯增益设定成实质上为零。

这里，优选的是，在所述控制单元以所述前进模式进行控制、并且所述同轴二轮车正进行后退移动的情况下，当所述同轴二轮车处于非转弯状态、并且车速达到比所述第一速度慢的第二速度时，所述控制单元从所述前进模式切换到所述后退模式

另外，优选的是，在所述控制单元以所述后退模式进行控制、并且所述同轴二轮车正进行后退移动的情况下，当所述同轴二轮车处于非转弯状态、并且车速达到比所述第二速度慢的第三速度时，所述控制单元从所述后退模式切换到所述前进模式。

另外，优选的是，在所述控制单元以所述后退模式进行控制、并且所述同轴二轮车正进行前进移动的情况下，当车速达到转弯增益在前进模式和后退模式下一致的第四速度时，所述控制单元从所述后退模式切换到所述前进模式。

本发明提供一种同轴二轮车的控制方法，所述同轴二轮车的控制方法基于通过所述转弯指令输入单元输入的转弯指令并根据转弯增益来控制所述驱动单元，以使所述同轴二轮车执行转弯动作，其中，当所述同轴二轮车处于向后方向的速度大于等于第一速度的后退状态时，将所述转弯增益设定成实质上为零，并且当车速实质上为零时，将所述转弯增益设定为大于零的值。

这里，优选的是，当所述同轴二轮车处于后退状态、并且车速位于所述第一速度与零速度之间时，所述转弯增益连续地变化。