[发明专利]工业机器人装置、工业机器人以及用于操纵物体的方法

权利要求书

1.一种工业机器人装置，包括具有用于附接工具的附接部件的旋转接头(7)，该旋转接头限定所述装置的轴线(0)，该装置的特征在于，所述附接部件包括用于两种不同种类工具的至少两种不同的附接装置，所述不同种类工具具有不同的附接布置，所述附接装置的第一附接装置(8、9)包括定位部件(9)，该定位部件限定所附接工具(20)相对于所述轴线(0)具有一定角位置，并且所述第一附接装置具有围绕所述轴线(0)同心设置的径向表面(8)，所述附接装置的第二附接装置(10)包括所述旋转接头中的中心螺纹孔(10)。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述附接部件还包括第三附接装置(11)，该第三附接装置被设置成使得所附接工具相对于所述轴线(0)具有任意角位置。

3.根据权利要求1或2所述的装置，其特征在于，所述第一附接装置(8、9)的所述径向表面(8)包括多个轴向孔(9)。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述孔(9)的至少一些是带螺纹的。

5.根据权利要求1或2所述的装置，其特征在于，所述第三附接装置(11)包括所述旋转接头中的中心螺纹孔，其直径不同于所述第二附接装置的所述中心螺纹孔的直径。

6.一种工业机器人，其特征在于，所述机器人包括根据权利要求1至5中任一项所述的装置。

7.根据权利要求6所述的工业机器人，其特征在于，所述机器人是并联运动学操作装置。

8.根据权利要求6或7所述的工业机器人，其特征在于，所述机器人被设置用于快速运动，快速运动是指运动周期时间在0.1到1.0秒的范围内的运动。

9.根据权利要求6或7所述的工业机器人，其特征在于，所述机器人被设置用于快速运动，快速运动是指运动周期时间在0.3到0.6秒的范围内的运动。

10.一种用于通过工业机器人操纵物体的方法，所述工业机器人具有包括旋转接头的机器人装置，所述旋转接头具有用于附接工具的附接部件，所述旋转接头限定所述机器人装置的轴线，所述方法的特征在于，

提供具有用于两种不同种类工具的至少两种不同的附接装置的所述附接部件，所述不同种类工具具有不同的附接布置，所述附接装置的第一附接装置包括定位部件，该定位部件限定所附接工具相对于所述轴线具有一定角位置，并且所述第一附接装置具有围绕所述轴线(0)同心设置的径向表面(8)，所述附接装置的第二附接装置包括所述旋转接头中的中心螺纹孔(10)；

将工具附接到所述附接装置的任一个上；以及

通过所述工具操纵物体。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述物体是食品。

12.根据权利要求10或11所述的方法，其特征在于，交替地将第一工具附接到所述第一附接装置上和将第二工具附接到第二附接装置上，并交替地利用所述第一工具和第二工具操纵所述物体。