[发明专利]角度信号控制的恒速转舵伺服装置及其控制方法

权利要求书

1. 角度信号控制的恒速转舵伺服装置，转舵立柱旋转支撑于法兰上，转舵立柱的下部固定下齿轮箱，转舵立柱的上部安装回转大齿轮，转舵液压马达固定于法兰上，转舵液压马达的输出轴与行星减速器的输入轴驱动连接，行星减速器的输出轴上安装主动小齿轮，主动小齿轮与回转大齿轮相啮合，回转大齿轮还与减速齿轮相啮合，其特征在于：所述减速齿轮上布置有旋转编码器，旋转编码器与舵角指示器和PLC控制单元通讯连接，PLC控制单元与操纵手柄上的电位器和比例阀控制连接，比例阀位于转舵液压马达的油路回路中。

2.根据权利要求1所述的角度信号控制的恒速转舵伺服装置，其特征在于：所述旋转编码器为R36系列霍尔编码器。

3.根据权利要求1或2所述的角度信号控制的恒速转舵伺服装置，其特征在于：所述旋转编码器为R36A模拟量霍尔编码器。

4.权利要求1所述的角度信号控制的恒速转舵伺服装置的控制方法，其特征在于：通过控制比例阀开度调节转舵液压马达的转速，转舵液压马达的输出轴转速经行星减速器减速后驱动主动小齿轮旋转，主动小齿轮与回转大齿轮啮合从而驱动转舵立柱旋转，回转大齿轮的转速并传递到减速齿轮，由旋转编码器检测减速齿轮的转速作为舵桨舵角反馈信号，旋转编码器将检测到的舵桨舵角反馈信号反馈到PLC控制单元；

PLC控制单元对操纵手柄舵角指令和舵桨舵角反馈信号通过其AD模块采样由PLC控制单元做减法运算；减法运算的差值由PLC控制单元的逻辑判断功能做分类：当差值小于死区值则转舵速度指令输出为零，当差值在死区值与设定的减速区域值之间时转舵速度指令输出与差值成正比，即转舵速度指令输出为差值乘以系数，当差值大于设定的减速区域值时转舵速度指令输出为恒值，即为设定的转舵速度；

旋转编码器采样舵桨舵角反馈信号读进PLC控制单元，算出单位时间舵桨的变化量，即实际转舵速度；将转舵速度指令和实际转舵速度在PLC控制单元运算器中做减法运算，并把结果除以比例系数，作为比例阀开度的补偿值与当前的比例阀开度相加，作为下一个时间段的比例阀开度；通过PLC控制单元的PID模块调节比例阀的开度，调节转舵液压马达的转速，实现稳定舵桨的转舵速度。