[发明专利]小管道检测机器人

权利要求书

1.小管道检测机器人，其特征在于包括：

一个本体（30，29），

与本体（30，29）相连的变径机构，

驱动所述变径机构与所述本体之间的径向距离的改变的驱动机构。

2.根据权利要求1的小管道检测机器人，其特征在于所述变径机构包括：

导槽（22）；

连接本体和导槽（22）的平行臂（5）。

3.根据权利要求2的小管道检测机器人，其特征在于所述驱动机构包括：

一个调整圈（3），

一个外表面具有螺纹的滑块座（14），所述调整圈（3）与滑块座（14）之间通过螺纹相连接，当调整圈（3）时，通过螺纹使滑块座（14）沿着所述本体（30，29）的轴向进行移动，

一个滑块（16），

支撑臂（4），其一端与滑块座（14）相连，另一端与导槽（22）相连，

设置在滑块（16）与滑块座（14）之间的压缩弹簧（15），从而使滑块座（14）通过压缩弹簧（15）带动滑块（16）产生相对于所述本体（30，29）的轴向移动，

从而带动支撑臂（4）与滑块（16）相连的所述一端的轴向移动，使导槽（22）产生相对本体（30，29）的径向移动，从而实现变径。

4.根据权利要求3的小管道检测机器人，其特征在于所述驱动机构进一步包括：

一个套管（18），弹簧（15）套放在套管（18）上，弹簧（15）围绕套管（18）设置。

5.根据权利要求3的小管道检测机器人，其特征在于所述本体（30，29）包括：

至少两个平行臂座（30），

连接所述至少两个平行臂座（30）的连柱（29），每个所述平行臂的一端与导槽（22）相连，另一端与所述至少两个平行臂座（30）之一相连。

6.根据权利要求3的小管道检测机器人，其特征在于进一步包括：

后壳体（31），

设置在后壳体（31）上的后壳体盖（8），其中，滑块座（14）被固定在后壳体（31）上，后壳体盖8对后壳体（31）起保护作用。

7.根据权利要求1－6之一的小管道检测机器人，其特征在于进一步包括：

导槽盖（6）,

齿轮座（28），

同步带（7）,

主动轮(23),

从动轮(19),

皮带(21),

安装在导槽（22）与导槽盖（6）之间的辅助轮（20），

齿轮座28，

安装在齿轮座（28）中的主动齿轮（27）和从动齿轮（24），其中从动齿轮（24）通过同步带（7）与主动轮（23）相耦合，

与主动齿轮（27）相连的电机（25），

从动轮（19），其通过皮带（21）受到主动轮（23）的带动，从而实现爬行器的移动。

8.根据权利要求7的小管道检测机器人，其特征在于：

主动齿轮（27）是主动斜齿轮/蜗杆（27），

从动齿轮（24）是从动齿轮/蜗轮（24）相连。

9.根据权利要求1－6之一的小管道检测机器人，其特征在于进一步包括：

后盖（9），

设置在后盖（9）上的拉钩（26），其可与绳索连接，用于当机器人出现故障时进行人工回收，

安装在后盖（9）上的变节器（10），作为电源接头。