[发明专利]采用视差图像检测路边的方法及系统

权利要求书

1.一种采用视差图像检测路边的方法，包括：

在视差图像上估计路面区域并去噪；

通过道路真实宽度与路边倾斜角度在视差图像上的对应关系，来确定路边区域；以及

通过判断视差图像上相关像素点间的视差差别，检测出路边的类型和位置。

2.如权利要求1所述的采用视差图像检测路边的方法，所述在视差图像上估计路面区域并去噪包括：

利用边缘算子，在原视差图的基础上生成边缘图像；

由V视差图上估计的路面方程，在边缘视差图中分割出路面区域；以及

去噪模块利用路边上像素点在边缘视差图上值的单调性，去除噪声。

3.如权利要求2所述的采用视差图像检测路边的方法，其中所述通过道路真实宽度与路边倾斜角度在视差图像上的对应关系来确定路边区域包括：

通过过去n帧中的，道路真实宽度与路边倾斜角度在视差图像上的对应关系，建立路边区域估计模型；

基于建立的路边区域估计模型以及常用预测方法，预测出当前帧的路边检测区域；以及

更新模块由当前帧的路边检测结果以及过去m帧的可信区域累计结果，更新路边区域估计模型。

4.如权利要求3所述的采用视差图像检测路边的方法，其中所述建立路边区域估计模型包括：

选择图像上的感兴趣区域来减少计算时间；

采用某种计算方法，将上述区域中直线的位置确定出来；

通过道路真实宽度与路边直线在视差图像上的对应关系，来确定感兴趣区域中的路边区域；以及

利用路边延伸性来生长源路边区域。

5.如权利要求1所述的采用视差图像检测路边的方法，其中所述检测出路边的类型和位置包括：

扫描路边区域一遍，利用像素之间视差值的差别，只留下有用的路边上的像素点；

采用某种计算方法，将上述区域中直线的位置确定出来；以及

根据直线上像素点的路边类型，从而确定整条直线的路边类型

6.一种采用视差图像检测路边的系统，包括：

视差图像预处理模块，在视差图像上估计路面区域并去噪；

路边区域估计模块，通过道路真实宽度与路边倾斜角度在视差图像上的对应关系，来确定路边区域；以及

路边检测模块，通过判断视差图像上相关像素点间的视差差别，从而检测出路边的类型和位置。

7.如权利要求6所述的采用视差图像检测路边的系统，所述视差图像预处理模块包含：

边缘视差图生成模块，利用边缘算子，在原视差图的基础上生成边缘图像；

路面区域分割模块，由V视差图上估计的路面方程，在边缘视差图中分割出路面区域；以及

去噪模块，利用路边上像素点在边缘视差图上值的单调性，去除噪声。

8.如权利要求6所述的采用视差图像检测路边的系统，所述路边区域估计模块包含：

路边区域建模模块，通过过去n帧中的，道路真实宽度与路边倾斜角度在视差图像上的对应关系，建立路边区域估计模型；

路边区域预测模块，基于建立的路边区域估计模型以及常用预测方法，预测出当前帧的路边检测区域；以及

路边区域估计模型更新模块，由当前帧的路边检测结果以及过去m帧的可信区域累计结果，更新路边区域估计模型。

9.如权利要求8所述的采用视差图像检测路边的系统，所述路边区域建模模块包含：

感兴趣区域选择模块，选择图像上的感兴趣区域来减少计算时间；

直线生成模块，采用某种计算方法，将上述区域中直线的位置确定出来；

角度约束区域判别模块，通过道路真实宽度与路边直线在视差图像上的对应关系，来确定感兴趣区域中的路边区域；以及

路边区域生长模块，利用路边延伸性来生长源路边区域。

10.如权利要求6所述的采用视差图像检测路边的系统，所述路边检测模块包含：

待选像素生成模块，扫描路边区域一遍，利用像素之间视差值的差别，只留下有用的路边上的像素点；

直线生成模块，采用某种计算方法，将上述区域中直线的位置确定出来；以及

路边类型判断模块，根据直线上像素点的路边类型，从而确定整条直线的路边类型。