[发明专利]轴向外科轨道导引器及导引医疗装置的方法

权利要求书

1.一种用以将医疗装置导引到枢轴点的外科轨道导引器，其包括：

底座，所述底座可以固定位置附接到患者；

轴向导引部件，其与所述底座连接且沿着与所述底座成固定关系的第一轴及垂直于所述第一轴的第二轴与枢轴点对准，所述导引部件具有纵向轴，所述底座与所述轴向导引部件之间的所述连接使得所述纵向轴始终穿过所述枢轴点且使得防止所述轴向导引部件环绕所述纵向轴旋转；及

至少一个电子角度传感器，其与所述轴向导引部件相关联且适于在不必调平所述底座的情况下自动地感测所述轴向导引部件相对于围绕所述第一轴的局部重力向量的第一角度及所述轴向导引部件相对于围绕所述第二轴的局部重力向量的第二角度。

2.根据权利要求1所述的外科轨道导引器，其进一步包含数据连接，所述数据连接适于允许将所述所感测的第一及第二角度传送到外部系统。

3.根据权利要求1所述的外科轨道导引器，其中所述至少一个电子角度传感器选自惯性传感器或水平传感器。

4.根据权利要求2所述的外科轨道导引器，其中所述角度传感器为微机电系统传感器。

5.根据权利要求1所述的外科轨道导引器，其中所述轴向导引部件包括中空管状部件，所述中空管状部件界定延伸穿过所述枢轴点的轴。

6.根据权利要求1所述的外科轨道导引器，其进一步包含显示单元，所述显示单元与所述轴向导引部件刚性连接且随其移动。

7.根据权利要求6所述的外科轨道导引器，其中所述显示单元包括集成式传感器，所述集成式传感器适于感测所述轴向导引部件的所述第一及所述第二角度。

8.根据权利要求2所述的外科轨道导引器，其中数据传送发生在所述角度传感器与显示所述轨道导引器相对于成像系统的坐标系的当前角度位置的显示单元之间。

9.根据权利要求2所述的外科轨道导引器，其中所述数据连接包括无线数据发射器。

10.根据权利要求2所述的外科轨道导引器，其中所述数据连接包括数据电缆连接端口。

11.根据权利要求1所述的外科轨道导引器，其进一步包括粘附物，所述粘附物安置于所述底座上以用于将所述底座附接到患者。

12.根据权利要求1所述的外科轨道导引器，其进一步包括与所述底座相关联的标记，所述标记在视觉上界定所述第一轴。

13.根据权利要求1所述的外科轨道导引器，其中所述轴向导引部件由第一弓形部件承载，所述第一弓形部件与所述第一轴对准地附接到所述底座，其中所述第一弓形部件可围绕所述第一轴移动且所述导引部件可围绕所述第二轴沿着所述第一弓形部件移动。

14.根据权利要求1所述的外科轨道导引器，其中所述轴向导引部件在所述枢轴点处以球窝连接连接到所述底座，且防止所述轴向导引部件围绕穿过所述枢轴点的所述纵向轴旋转。

15.根据权利要求1所述的外科轨道导引器，其中所述轴向导引部件仅可围绕所述枢轴点以所述第一轴的平面中的一个自由度移动。

16.一种在程序期间导引轴向医疗器械的方法，其包括以下步骤：

将具有轴向导引部件的轨道导引器放置于患者上，使得所述轨道导引器的第一轴与成像装置的预定轴对准，其中所述轴向导引部件具有穿过所述第一轴上的枢轴点的纵向轴，且其中防止所述轴向导引部件环绕所述纵向轴旋转；

调整所述轴向导引部件使得所述纵向轴位于所述轴向医疗器械的计划轨道上；及

将轴向外科器械放置于所述轴向导引部件中以执行医疗程序。

17.根据权利要求16所述的方法，其中可将所述轴向导引部件调整为围绕所述枢轴点以与所述第一及第二轴相关的两个独立自由度移动。

18.根据权利要求16所述的方法，其中可将所述轴向导引部件调整为围绕所述枢轴点以所述第一轴的平面中的一个自由度移动。

19.根据权利要求16所述的方法，其包含将所述轨道导引器紧固到所述患者的步骤。