[发明专利]机械手编程装置

说明书

技术领域

本发明涉及如下的机械手编程装置，在画面上配置并同时显示搭载有工具的机械手、工件以及至少一个外围设备的三维模型，进行机械手动作程序的示教，使上述工件或上述机械手回避与上述工件或上述外围设备的干涉的同时进行工件的加工作业，且在离线时进行动作。

背景技术

近几年，为了进行机械手的示教动作而采用离线编程方式的情况增加。在这样的方式中，在工件的CAD模型上指定工件的应加工的加工线，并指定工具姿势和动作速度等条件来生成示教点。之后，作业者一边确认在各示教点中的机械手或工具非加工部位与工件或外围设备的干涉，一边进行修正。

并且，当使三维空间上的机械手移动至某位置时，在检测到机械手或工具非加工位置与工件或外围设备干涉的情况下，作业者微调整机械手的位置，以使机械手或工具非加工部位与工件或外围设备不干涉。关于这点，可以参照日本专利第3639873号、日本专利第3190737号、日本专利第3715537号、日本专利第2910471号、日本第2752784号以及日本特开平4-169909号公报。

然而，当在工件的CAD模型上生成示教点时，不考虑在各示教点中的机械手或工具非加工部位与工件或外围设备的干涉。因此，在示教点的生成后，作业者需要对各示教点进行修正，从而修正作业需要大量时间。

并且，在三维空间上使机械手引动至某位置而检测到干涉的情况下，作业者也需要微调整机械手的位置，以使机械手或工具非加工部位与工件或外围设备不干涉。因此，三维空间上的调整作业也需要大量时间。

发明内容

本发明是鉴于这种情况而产生的，其目的在于提供如下机械手离线编程装置，即，在工件的CAD模型上生成示教点的情况以及在三维空间上使机械手移动至某位置的情况下，也能够排除作业者修正干涉的修正作业。

为了达成上述目的，根据第一方式，提供如下的机械手编程装置，其在画面上配置并同时显示搭载有工具的机械手、工件以及至少一个外围设备的三维模型，进行机械手动作程序的示教，使上述工具或上述机械手回避与上述工件或上述外围设备的干涉的同时进行工件的加工作业，其中，上述机械手编程装置具备：在工件的三维模型上指定加工线的加工线指定部；对基于由该加工线指定部指定的加工线而生成的示教点的动作形式、速度、位置以及姿势进行指定的动作形式指定部；基于由上述加工线指定部指定的加工线、由上述动作形式指定部指定的动作形式、速度、位置以及姿势，来生成上述机械手的动作程序的程序生成部；将上述工具的三维模型中在上述工具与上述工件直接接触进行加工的情况或者在上述工具接近上述工件而进行加工的情况下，与上述工件直接接触或者接近上述工件的一部分以外的工具非加工部位指定为干涉对象的干涉对象指定部；检测在上述动作程序的上述示教点上的上述机械手或者上述工具非加工部位与上述工件或上述外围设备的干涉的干涉检测部；非干涉位置检索部，其在上述干涉检测部检测到干涉的情况下，通过从干涉时的所述机械手的位置开始的上述机械手的上述工具的工具前端点的平移移动、以及上述机械手以上述工具前端点为中心的旋转运动中的至少一种，来检索上述机械手或上述工具非加工部位与上述工件或上述外围设备不干涉的非干涉位置；以及基于该非干涉位置检索部的检索结果来对上述示教点的位置进行修正的修正部。

根据第二方式，在第一方式中，上述工件被作为外围设备的其他的机械手把持。

根据第三方式，在第一方式中，上述工件被作为外围设备的定位器把持。

根据第四方式，提供如下的机械手编程装置，其在画面上配置并同时显示搭载有工具的机械手、工件以及至少一个外围设备的三维模型，来进行机械手动作程序的示教，使上述工具或上述机械手回避与上述工件或上述外围设备的干涉的同时进行工件的加工作业，其中，上述机械手编程装置具备：使上述机械手移动至三维空间上的指定位置的移动部；将上述工具的三维模型中在上述工具与上述工件直接接触而进行加工的情况或者在上述工具接近上述工件而进行加工的情况下，与上述工件直接接触、或者接近上述工件的一部分以外的工具非加工部位指定为干涉对象的干涉对象指定部；检测在上述指定位置上的上述机械手或者上述工具非加工部位与上述工件或上述外围设备的干涉的干涉检测部；非干涉位置检索部，其在上述干涉检测部检测到干涉的情况下，通过从干涉时的上述机械手的位置开始的上述机械手的上述工具的工具前端点的平移移动、以及上述机械手以上述工具前端点为中心的旋转运动中的至少一种，来检索上述机械手或上述工具非加工部位与上述工件或上述外围设备不干涉的非干涉位置；以及基于该非干涉位置检索部的检索结果来对上述指定位置进行修正的修正部。