[发明专利]一种基于动态阈值的图像匹配方法及系统

权利要求书

1.一种基于动态阈值的图像匹配方法，其特征在于，所述方法包括：

通过图像获取设备获取粘贴在被测目标物上的多个测量点在空间中三个不同角度的第一图像、第二图像、第三图像，并将所述第一图像、第二图像、第三图像发送给处理设备；

所述处理设备获取所述多个测量点中的每一个测量点在所述第一图像上对应的像点在所述第二图像上对应的第一极线在预设范围内对应的多个待匹配像点；

所述处理设备获取所述多个测量点中的每一个测量点在所述第三图像上对应的第二极线与所述多个待匹配像点在所述第三图像上对应的多条极线形成的多个交点；

所述处理设备获取所述多个交点各自对应的最小匹配距离，所述多个交点各自对应的最小匹配距离形成一个最小匹配距离集；

所述处理设备从所述最小匹配距离集中获取一个动态阈值；

所述处理设备根据所述动态阈值确定所述多个测量点在所述第一图像和所述第二图像上是否存在误匹配点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述处理设备从所述最小匹配距离集中获取一个动态阈值的步骤包括：

所述处理设备获取所述最小匹配距离集的算术平均值；

所述处理设备根据所述算术平均值获取所述最小匹配距离集中的每一个匹配距离的残余误差；

所述处理设备根据所述最小匹配距离集中的每一个匹配距离的残余误差和所述最小匹配距离集对应的测量点的个数获取所述最小匹配距离集的标准差；

所述处理设备获取所述标准差与设定系数的乘积，所述乘积为所述动态阈值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述处理设备根据所述动态阈值确定所述多个测量点在所述第一图像和所述第二图像上是否存在误匹配点的步骤包括：

将所述最小匹配距离集中的每一个匹配距离的残余误差与所述动态阈值进行比较；

若所述最小匹配距离集中的匹配距离的残余误差的绝对值大于所述动态阈值，则大于所述动态阈值所对应的匹配距离所对应的测量点在所述第一图像和所述第二图像上对应的为误匹配点；

所述最小匹配距离集中的匹配距离的残余误差的绝对值小于所述动态阈值，则小于所述动态阈值的匹配距离所对应的测量点在所述第一图像和所述第二图像上对应的为正确匹配点。

4.根据权利要求1～3任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

剔除所述最小匹配距离集中的误匹配点对应的匹配距离，得到更新后的最小匹配距离集。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

对所述更新后的最小匹配距离集中的匹配距离重新计算新的动态阈值，直至所述更新后的最小匹配距离集中的最大匹配距离均小于所述动态阈值。

6.一种基于动态阈值的图像匹配系统，其特征在于，所述系统包括：图像获取设备、与所述图像获取设备均耦接的处理设备；

所述图像获取设备用于获取粘贴在被测目标物上的多个测量点在空间中三个不同角度的第一图像、第二图像、第三图像，并将所述第一图像、第二图像、第三图像发送给所述处理设备；

所述处理设备用于获取所述多个测量点中的每一个测量点在所述第一图像上对应的像点在所述第二图像上对应的第一极线在预设范围内对应的多个待匹配像点；获取所述多个测量点中的每一个测量点在所述第三图像上对应的第二极线与所述多个待匹配像点在所述第三图像上对应的多条极线形成的多个交点；获取所述多个交点各自对应的最小匹配距离，所述多个交点各自对应的最小匹配距离形成一个最小匹配距离集；从所述最小匹配距离集中获取一个动态阈值；根据所述动态阈值确定所述多个测量点在所述第一图像和所述第二图像上是否存在误匹配点。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述处理设备包括：

第一获取单元，用于获取所述最小匹配距离集的算术平均值；

第二获取单元，用于根据所述算术平均值获取所述最小匹配距离集中的每一个匹配距离的残余误差；

第三获取单元，用于根据所述最小匹配距离集中的每一个匹配距离的残余误差和所述最小匹配距离集对应的测量点的个数获取所述最小匹配距离集的标准差；

第四获取单元，用于获取所述标准差与设定系数的乘积，所述乘积为所述动态阈值。