[发明专利]立体图像校正方法及装置

权利要求书

1.一种立体图像校正方法，其特征在于，包括：

获取步骤：获取原始立体图像对；

校正参数提取步骤：在所述原始立体图像对中寻找匹配点对形成匹配点对集，并提取校正参数；

校正步骤：至少根据所述校正参数以及景深调整参数生成校正矩阵、并基于该校正矩阵对所述原始立体图像对进行校正以消除垂直视差；以及

反馈步骤：根据立体图像显示的出屏程度/入屏程度反馈输出所述景深调整参数；

其中，所述反馈步骤所输出的景深调整参数在所述校正步骤中被使用。

2.如权利要求1所述的立体图像校正方法，其特征在于，所述反馈步骤中，还包括：

判断步骤：根据立体图像显示体验判断是否需要重新校正，如果判断为“是”，进入所述校正参数提取步骤，如果判断为“否”，进入所述校正步骤。

3.如权利要求1所述的立体图像校正方法，其特征在于，所述获取步骤中，所述原始立体图像对由左摄像头和右摄像头对同一场景分别拍摄的左视图和右视图组成。

4.如权利要求1所述的立体图像校正方法，其特征在于，所述校正参数提取步骤包括：

角点提取步骤：从所述原始立体图像对的视图中提取出亮度变化相对剧烈且相对易于识别的角点；

角点匹配步骤：对各个所述角点分别提取具有鲁棒特性的特征描述子，并根据所述特征描述子对角点进行匹配以形成初始匹配点对集；

误匹配剔除步骤：利用鲁棒模型估计方法剔除所述初始匹配点对集中存在的误匹配点对以形成相对稳定可靠的第二内点集；以及

校正参数优化步骤：将基础矩阵参数化，并基于该参数化的基础矩阵对所述第二内点集中的匹配点对建立误差方程，利用非线性最小二乘法对校正参数进行优化以获取校正参数的优值。

5.如权利要求4所述的立体图像校正方法，其特征在于，所述角点提取步骤中，采用基于加速分割检测的定向特征（OFAST）角点检测方法提取基于加速分割检测的定向特征（OFAST）角点；

其中，所述OFAST角点检测方法包括OFAST角点判定步骤和OFAST角点主方向提取步骤。

6.如权利要求5所述的立体图像校正方法，其特征在于，

所述OFAST角点判定步骤中，针对被检测的某一点p，以点p为圆心、半径为r画布雷森汉姆圆，如果布雷森汉姆圆上的连续n个点的灰度值同时大于                                               或同时小于，则判定该点p为OFAST检测点，其中，I(p)表示p点的灰度值，表示灰度阈值，n的取值范围为 [，]；

所述OFAST角点主方向提取步骤中，对于被判定的OFAST角点，对布雷森汉姆圆上的点进行标号时，圆心正上方的点标号1，并按照顺时针方向依次对其他点进行标号，所述n个连续点中的两个端点的标号按顺时针方向分别记为a、b，OFAST角点主方向通过以下关系式（1）确定，

其中，为OFAST角点主方向，为半径为r的所述布雷森汉姆圆所包含的点数。

7.如权利要求4或5所述的立体图像校正方法，其特征在于，所述角点匹配步骤中，采用定向二进制独立基元鲁棒特征（OBRIEF）特征描述子并基于该OBRIEF特征描述子进行匹配。

8.如权利要求7所述的立体图像校正方法，其特征在于，所述角点匹配步骤包括步骤：

生成标准采样图案；

对角点构建所述OBRIEF特征描述子；以及

利用所述OBRIEF特征描述子对所述原始立体图像对中的左视图中的角点和右视图中的角点进行匹配，形成匹配点对。