[发明专利]一种起重机回转控制系统和控制方法及起重机

说明书

技术领域

本发明涉及工程机械领域，特别涉及一种起重机回转控制系统和控制方法及起重机。

背景技术

起重机回转机构一般包括液压泵、回转马达、回转减速机、回转支撑等，操作者通过回转手柄来控制回转机构，回转手柄的旋转方向控制回转的方向，手柄开度控制回转电流的大小，回转电流的大小控制泵的排量，泵的排量的大小决定了回转速度，从而可以通过调节手柄的开度来控制回转速度。

然而当回转机构受到外力作用时，可能出现回转速度不可控的情况。如履带起重机在实施风电吊装时，由于风电场的风速较大，履带起重机受风载的影响，会对回转速度产生影响，当风载方向与回转方向一致时，可能会使回转速度过大；当风载方向与回转方向相反时，可能会使回转速度过小。又如当地面不平时，也会使起重机的回转机构受偏载，从而产生回转速度不可控的情况。

目前，现有的起重机回转控制系统没有感知回转机构受到外力作用的功能，无法对此做出调整，只能依靠操作者的经验人为的对回转速度进行调节。

发明内容

有鉴于此，本发明提出一种起重机回转控制系统和控制方法及起重机，以解决起重机回转过程中回转机构受到外力而产生的回转速度不可控问题。

一方面，本发明一种起重机回转控制系统，该系统包括：检测模块，用于在自由滑转状态下检测回转负载参数，所述参数包括回转负载转矩的大小和方向；调整模块，预存回转负载参数与回转电流范围之间的第一函数关系，根据所述第一函数关系，获取与回转负载参数相对应的回转电流范围，调整回转电流范围；控制模块，根据回转手柄开度，在调整后的回转范围内对回转电流进行调节，控制回转机构在回转手柄开度对应的回转电流作用下进行回转。

进一步的，所述回转负载检测模块包括安装在回转马达上的转速传感器，用于检测回转马达的转速大小和方向；所述检测模块中预存回转负载转矩大小与自由滑转状态下回转马达转速的第二函数关系，通过检测得到的回转马达的转速大小和方向可以获取回转负载转矩大小和方向。

进一步地，所述第一函数关系中，当回转负载转矩的方向与回转方向相反时，起始回转电流值随着回转负载转矩的增大而增大；当回转负载转矩的方向与回转方向相同时，终止回转电流值随着回转负载转矩的增大而减小。

进一步地，所述检测模块还包括时间控制单元，用于预设检测回转负载参数的时间。

本发明提供的回转控制系统根据在自由滑转状态下检测得到的回转负载的参数调整回转电流范围，从而可以根据回转手柄开度在回转电流范围内调整回转电流，使回转速度得到自动调整，提高回转机构的平稳性和操作的可控性。

另一方面，本发明还提供了一种起重机，包括回转机构和上述的回转控制系统。

再一方面，本发明提供了一种起重机回转控制方法，该方法按下述步骤进行：

S1、预存回转负载参数与回转电流范围之间的第一函数关系；

S2、启动回转手柄；

S3、开启自由滑转功能，检测回转负载的参数，包括回转负载转矩的大小和方向；

S4、根据所述第一函数关系，获取与检测得到的回转负载参数相对应的回转电流范围，调整回转电流范围；

S5、关闭自由滑转功能，进入回转程序，根据回转手柄开度，在所述调整后的回转电流范围内对回转电流进行调节，回转机构在回转手柄开度对应的回转电流作用下进行回转。

进一步地，步骤S3还包括预存回转负载转矩大小与自由滑转状态下回转马达转速的第二函数关系，通过安装在回转马达上的转速传感器检测回转马达的转速大小和方向，根据第二函数关系可以获取回转负载转矩大小和方向。

进一步地，所述第一函数关系中，第一函数关系中，当回转负载转矩的方向与回转方向相反时，起始回转电流值随着回转负载转矩的增大而增大；当回转负载转矩的方向与回转方向相同时，终止回转电流值随着回转负载转矩的增大而减小。

进一步地，一种起重机回转控制方法，其特征在于，进入步骤S3时，开始计时，经过预定时间后，进入步骤S5。

本发明提供的回转控制方法在自由滑转状态下检测回转负载的参数，再根据参数调整回转电流范围，从而可以根据回转手柄开度在调整后的回转电流范围内调整回转电流，使回转速度得到自动调整，提高回转机构的平稳性和操作的可控性。

附图说明

构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明提供的起重机回转机构控制方法流程图。