[发明专利]一种模块化可重构机器人的单元模块机构

权利要求书

1.一种模块化可重构机器人的单元模块机构，其特征是包括前臂、后臂和连杆装置，其中：前臂包括L形半圆外板、电路板、旋转齿轮和轴承，所述L形半圆外板由两块“D”形面板组成L形，L形半圆外板的两端边缘为半圆弧形，L形半圆外板的两块面板的中心设有安装孔，所述安装孔中分别固定有轴承，电路板通过铜柱与L形半圆外板的一块面板固定，旋转齿轮设置在L形半圆外板另一块面板的内壁上，并与所在面板的轴承同轴；

后臂的结构和前臂完全相同；

连杆装置包括驱动连接轴、从动连接轴、直流电机和电机齿轮，驱动连接轴和从动连接轴的两端分别与前臂和后臂的轴承连接，其中驱动连接轴连接在前臂和后臂的设有旋转齿轮的面板之间，从动连接轴设置在前臂和后臂设有电路板的面板之间，直流电机固定安装在驱动连接轴的两端，安装在直流电机上的电机齿轮分别与前臂和后臂的旋转齿轮相啮合；

连杆装置把前臂和后臂连接构成单元模块机构，前臂和后臂的面板外侧为单元模块机构的对接面。

2.根据权利要求1所述的一种模块化可重构机器人的单元模块机构，其特征是前臂和后臂的“D”型面板大小一致。

3.根据权利要求1或2所述的一种模块化可重构机器人的单元模块机构，其特征是多个所述单元模块机构通过对接面连接，组成不同形状的机器人。