[发明专利]多路图像联合监视与等价空间图像拼接方法

权利要求书

1.一种多路图像联合监视与等价空间图像拼接方法，其特征在于包括以下步骤：

步骤一、将安装在不同云台上的一组CCD方位角和高低角、或者安装同一云台上的一组CCD高低角，采用自动控制方式调整，等效一个大幅面CCD监视系统；

步骤二、按照给定距离的区域覆盖要求和电动镜头不同距离的视场角，将安装在不同云台上的一组CCD方位角和高低角采用自动控制方式调整，或者安装同一云台上的一组CCD高低角采用自动控制方式调整，实现给定监视区域的最大覆盖；

步骤三、等价一个大幅面CCD系统所对应等价直角坐标系定义为OXYZ，第i个CCD系统对应的直角坐标系定义为O_iX_iY_iZ_i，多个CCD在覆盖区域等效观测点的直角坐标值校正按照以下公式：

xyz=Rixi+xi0yi+yi0zi+zi0]]>

式中，x，y，z为等价坐标系OXYZ中的坐标值，x_i，y_i，z_i为第i个CCD系统对应坐标系O_iX_iY_iZ_i中的坐标值，x_i0，y_i0，z_i0为坐标系O_iX_iY_iZ_i原点在坐标系OXYZ中的坐标值，全文符号定义相同；

步骤四、等价一个大幅面CCD系统所对应等价球面坐标系定义为ραβ，第i个CCD系统对应的球面坐标系定义为ρ_iα_iβ_i，多个CCD在覆盖区域等效观测点的球面坐标系坐标值校正关系为：

xyz=ρcosαcosβsinαcosβsinβ,ρ2=xyzxyz]]>

以及cosαcosβsinαcosβsinβ=Rixi+xi0yi+yi0zi+zi0/ρ;]]>

根据

ρ2=xyzxyz]]>

=xi+xi0yi+yi0zi+zi0RiTRixi+xi0yi+yi0zi+zi0]]>

=xi+xi0yi+yi0zi+zi0xi+xi0yi+yi0zi+zi0]]>

求解出ρ；

根据sinβ=r3ixi+xi0yi+yi0zi+zi0/ρ]]>计算得β；

如果abs(r2ixi+xi0yi+yi0zi+zi0r1ixi+xi0yi+yi0zi+zi0)≤5,]]>则按照tanα=r2ixi+xi0yi+yi0zi+zi0r1ixi+xi0yi+yi0zi+zi0]]>计算α；

如果abs(r2ixi+xi0yi+yi0zi+zi0r1ixi+xi0yi+yi0zi+zi0)>5,]]>则按照cotanα=r1ixi+xi0yi+yi0zi+zi0r2ixi+xi0yi+yi0zi+zi0]]>计算α；

步骤五、m个CCD监视的重复区域融合估计方法为：

式中，λ为加权因子，λk=[xk02+yk02+zk02Σi=1m1xi02+yi02+zi02]-1(k=1,2,...,m-1),]]>

λm=1-Σi=1m-1λi]]>

式中，m为整数。