[发明专利]一种控制吊具的方法

说明书

技术领域

本发明涉及工程机械领域，更具体而言，涉及一种控制吊具的方法。

背景技术

集装箱吊具锁头作业时是否完全离开锁孔，对于防止摔箱及行车安全有着很重要的影响。通常情况下，集装箱吊具锁头进入集装箱孔后，着位信号灯亮，禁止行车。但是，当吊具锁头稍微举升动作一段时间，吊具着位信号灯灭，但吊具锁头并没有完全离开集装箱锁孔，此刻挂档行车容易造成误挂箱，存在摔箱的安全隐患。

目前，已有通过摄像图片提取集装箱吊具锁头位置的方法，来实时判断吊具锁头与集装箱的相对位置，以保证吊具抓箱、提箱安全。在专利号为“CN201110099997”的文献中还可以发现更多与上述技术方案相关的信息。但是，通过硬件摄像头来图像识别吊具锁头位置有一定的局限性。

在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：

1．吊具着箱、抓箱操作时的较大冲击力、震动势必会影响安装在吊具锁头内侧的摄像头与红外激光器的检测精度与使用寿命，而且实施成本高。

2．图像清晰度是关键，然而强太阳光照射、高盐雾等恶劣工况环境会给摄像头图像清晰度造成不良影响。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于，提供一种控制吊具的方法，实时监测吊具锁头的状态，实时判断吊具锁头是否完全离开集装箱锁孔，并解决实际工况环境对吊具锁头与集装箱锁孔位置识别的影响。避免当吊具锁头并没有完全离开集装箱锁孔时，挂挡行车造成因误挂箱导致摔箱的情况。

有鉴于此，本发明提供了一种控制吊具的方法，用于防止集装箱吊具误挂箱，优选地，包括以下步骤：

步骤101，获得吊具锁头从起始状态到完全离开集装箱锁孔的最长时间T₁；

步骤102，所述吊具每次举升动作期间，所述吊具锁头从起始状态开始记录该次举升动作持续的时间T；

步骤103，通过控制器将所述步骤101检测的时间T₁与所述步骤102记录的时间T进行对比判断；

步骤105，所述控制器根据判断结果发出执行命令，控制所述吊具的举升动作和/或所述集装箱正面吊的行车动作。

在该技术方案中，步骤101中时间T₁为吊具锁头从起始状态到已经离开集装箱锁孔的最长时间；步骤102记录的时间T为吊具举升动作的持续时间；步骤103判断识别吊具锁头是否完全离开集装箱锁孔；步骤105控制所有动作的执行。采用本发明的方法，可以实时监测吊具锁头的状态，实时判断吊具锁头是否完全离开集装箱锁孔，并解决了实际工况环境对吊具锁头与集装箱锁孔位置识别的影响。

在上述技术方案中，优选地，在所述步骤103与所述步骤105之间，还包括步骤104，在所述吊具锁头处安装位置检测传感器，用于实时检测所述吊具锁头与所述集装箱锁孔的位置，并将检测信号送入所述控制器，结合步骤103的比较结果进行综合判断。

在该技术方案中，步骤104为硬件检测吊具锁头与集装箱锁孔的实时位置，结合上述的软件检测，使控制器可以更加准确的判断吊具锁头是否离开集装箱锁孔。

在上述技术方案中，优选地，所述步骤101及所述步骤102中所述的起始状态为所述吊具锁头的着位状态。

在该技术方案中，吊具锁头的着位状态，指吊具锁头进入集装箱锁孔后，着位信号灯刚亮起的瞬间状态。

或者，优选地，所述步骤101及所述步骤102中所述的起始状态为着位指示灯信号的下降沿。

在该技术方案中，着位指示灯信号的下降沿，指吊具锁头稍微举升动作一段时间，吊具着位信号灯刚灭的瞬间状态。

再或者，优选地，所述步骤101及所述步骤102中所述的起始状态为举升动作的上升沿。

在该技术方案中，举升动作的上升沿，指举升动作刚开始瞬间的状态。

在上述任一项技术方案中，优选地，在所述步骤103中，所述控制器作以下判断：

当T<T₁时，则判断所述吊具锁头没有完全离开所述集装箱锁孔；

当T≥T₁时，则判断所述吊具锁头完全离开所述集装箱锁孔。

在该技术方案中，控制器实时判断吊具锁头是否离开集装箱锁孔，可避免当吊具锁头并没有完全离开集装箱锁孔时，挂挡行车造成因误挂箱导致摔箱的情况发生。

在上述技术方案中，优选地，在所述步骤105中，所述控制器发出如下执行命令：