[发明专利]一种基于DSP28335的CANopen从站系统

权利要求书

1.一种基于DSP28335的CANopen从站系统，其特征在于：包括：

CAN控制器模块，提供CAN2.0的驱动接口；

CAN通信管理模块，初始化底层CAN2.0硬件模块，为高层功能提供发送、接收数据及硬件状态管理的通信接口，对底层硬件数据及通信状态进行管理；

对象字典管理模块，提供对象字典的访问与管理功能，完成对象字典的读或写任务；采用双数组指针定位的方式来进行数据的查找，每个数据的访问只需对主映射数组与子映射数组进行两次访问即可定位到单独数据条项，并且进行查找时直接使用数据位置指针访问数据；

网络管理模块，包括NMT模块控制、MNT节点保护、NMT启动，NMT模块控制从网络接收主站发送的NMT命令，为状态机模块提供切换中断源与切换命令；并且在系统需要的情况下，完成波特率的自动分配；

状态机模块，负责从节点启动后的工作状态转换，为其它模块的工作状态提供限定条件；CANopen状态机可切换的状态包括：初始化状态、预操作状态、操作状态和停止状态，状态的切换依靠从网络管理模块中获得的NMT命令来驱动；

计时器管理模块，为CANopen控制器模块提供微秒级别精度的周期性中断与时基，负责系统计时器的初始化及管理，CANopen节点的定时中断控制，为每个服务功能提供微秒精度的定时中断服务源，提供时基查询功能；

通信对象管理模块，实现PDO、SDO、Emergency Object三个通信对象的处理与产生功能。

2.根据权利要求1所述的基于DSP28335的CANopen从站系统，其特征在于：通过生成工具OD构建对象字典和并对对象字典内容进行修改，进而设定整个CANopen协议栈的整体功能与属性。