[发明专利]一种基于车辆通行优先级的换道危险避撞的方法

说明书

技术领域

本发明涉及智能交通领域，尤其是涉及到一种基于车辆通行优先级的换道危险避撞的方法。

背景技术

车车信息交互条件下的换道危险避撞是提高换道过程中主动安全保障水平的重要手段，特别是遇到前车在有危险的情况下强行换道。并且，在遇到突发情况时还需要及时避让特种车辆，比如消防车、救护车等，从而可以提高这些车辆的通行效率，避免公共利益受到损害。

在对换道危险进行避让过程中，特别是在本车处于换道车辆的视野盲区时，两车极易发生追尾、碰撞和侧向刮擦等交通事故，从而对驾驶员的生命和财产造成损失。

检索现有专利，已有的专利主要是车辆在无人驾驶的情况下对优先级比本车高或者是特种车辆的换道行为进行避让。“车辆导航系统及方法”（专利申请号：201010153467.1）提供了一个类似的技术方案，如图1所示：包括自身参数获取模块1、周边参数获取模块2、搜索模块3、通信模块4和计算控制模块5。

但是，现有的换道危险主动避让的数据来源是单一车辆的行使信息，缺乏车车之间的信息交互与互动，因此也很难获取到周边车辆行车信息的准确值，进而影响判断。现有的技术仅仅是对需要换道的车辆进行控制，但是对于一些特种车辆以及一些优先级高的车辆，这种换道行为是在特殊情况下进行的，周边车辆理应进行避让。对于一些特殊情况下的换道行为，在本车驾驶员来不及反应的状态下也不能自动对本车进行制动干预。

发明内容

为了实现更加安全地换道和行车，本发明提供一种基于车辆通行优先级的换道危险避撞的方法。

本发明的技术方案为一种基于车辆通行优先级的换道危险避撞的方法，本车实时获取自身和周边车辆行车信息和通行优先级；设行驶中的本车为车M，目标车道行驶的车辆为车D，当车M准备从当前车道换到目标车道时执行以下步骤，

步骤1，计算车M的安全换道时间t，取计算所得安全换道允许的最大时间t2作为安全换道时间门限；

步骤2，根据安全换道时间门限进行安全换道评价处理，实现方式如下，

当t₂∈(-∞,C₁]，执行步骤a，包括发出碰撞警告，判断车M的通行优先级是否高于车D，是则干预车D的制动使车D减速，进入步骤3，否则干预车M的制动使车M保持车道并减速，进入步骤3；

当t₂∈[C₁,C₂)，执行步骤b，包括发出换道警告，当车M驾驶员选择保持车道时，进入步骤3；当车M驾驶员选择强行换道时，干预车D的制动使车D减速，进入步骤3；

当t₂∈[C₂,∞)，执行步骤c，包括发出允许换道信号，在车M换道后结束流程；

其中，C₁,C₂为预设的常数；

步骤3，重新计算车M的安全换道时间，取计算所得安全换道允许的最大时间t₂作为新的安全换道时间门限，并返回步骤2，直到车M换道完成。

而且，步骤1中，车M的安全换道时间t按以下公式计算，

当a_D＞a_M时：

t₁＜t＜t₂