[发明专利]基于电动机的保持控制系统及方法

权利要求书

1.一种保持系统，包括：

力控制模块，用于产生力信号，以促使保持装置实施保持冲程和释放冲程中的至少一个，其中保持冲程包括将保持装置的夹持元件转移到夹持物体的第一位置，其中释放冲程包括将夹持元件转移到释放物体的第二位置，并且其中保持装置是不可逆向驱动的；

失速检测模块，用于：(i)监控从保持装置的电动机组件的传感器接收的传感器信号；并且(ii)基于该传感器信号，检测电动机的第一失速情形；以及

关停模块，用于依据在释放冲程的过程中或结束处对第一失速情形的检测，切断供给电动机的电流。

2.根据权利要求1所述的保持装置，其中：

失速检测模块用于：(i)监控传感器信号；并且(ii)依据该传感器信号，检测电动机的第二失速情形；并且

关停模块基于在保持冲程的过程中或者结束处对第二失速情形的检测，切断供给电动机的电流。

3.根据权利要求1所述的保持装置，进一步包括：马达控制模块，用于将夹持元件转移到第一位置，其中：

失速检测模块用于在将夹持元件转移到第一位置后，检测第二失速情形；

关停模块用于响应对第二失速情形的检测，启动计数器；并且

关停模块用于当计数器超过预定的阈值时，切断供给电动机的电流。

4.根据权利要求1所述的保持装置，进一步包括：马达控制模块，用于将夹持元件转移到第一位置，其中：

在夹持物体后，保持装置被从第一位置移动到第二位置；并且

马达控制模块用于将夹持元件从保持状态转换到释放状态。

5.根据权利要求4所述的保持装置，其中：

失速检测模块用于在将夹持元件从保持状态转换到释放状态后，检测第一失速情形；

关停模块用于响应于对第一失速情形的检测来启动计数器；并且

关停模块用于当计数器超过预定的阈值时，切断供给电动机的电流。

6.一种保持系统，包括：

力控制模块，用于产生力信号，以促使保持装置实施保持冲程和释放冲程中的至少一个；

失速检测模块，用于：(i)监控从电动机组件的传感器接收的传感器信号；并且(ii)基于该传感器信号，检测电动机的失速情形；以及

升压模块，用于将电动机的电流增加到升压电流水平，并松开电动机组件的丝杠，其中升压电流水平大于作用电流水平，其中作用电流水平用于将保持装置的夹持元件在保持状态和释放状态之间转换；并且

其中当增加电流时，升压模块用于依据电动机的运动方向以及传感器信号，调节力信号。

7.根据权利要求6所述的保持系统，其中保持装置是可逆向驱动的。

8.根据权利要求6所述的保持系统，其中保持装置是不可逆向驱动的。

9.根据权利要求6所述的保持系统，其中：

失速检测模块用于检测保持装置的丝杠处于咬合状态和防止硬停机的时间；并且

升压模块用于增加电动机的电流以克服丝杠的咬合状态。

10.根据权利要求6所述的保持系统，其中升压模块用于在预定的时间周期内增加电动机的电流。

11.根据权利要求10所述的保持系统，其中该力控制模块用于在预定的时间周期期满时，将电流从升压电流水平降低到作用电流水平。

12.一种保持系统，包括：

力控制模块，用于产生力信号，以使保持装置实施释放冲程，其中在实施释放冲程时，保持装置的夹持元件被驱动以释放物体；

失速检测模块，用于：(i)监控从电动机组件的传感器接收的传感器信号；并且(ii)基于该传感器信号检测电动机的失速情形；以及

行程结束模块，用于将保持装置的夹持元件从硬停机移开预定的距离，包括基于对失速情形的检测，调节力信号。

13.根据权利要求12所述的保持系统，其中在释放冲程期间，夹持元件从合拢状态转换到打开状态。

14.根据权利要求12所述的保持系统，其中在释放冲程期间，夹持元件从打开状态转换到合拢状态。

15.根据权利要求12所述的保持系统，进一步包括：马达控制模块，用于将夹持元件维持距硬停机预定的距离，直到夹持元件被移动以夹持另一个物体。