[发明专利]移动装置、智能机器人及检测障碍物和外轮运动状态方法

权利要求书

1.一种智能机器人，包括移动装置（2）、功能单元（3）、驱动单元（4）和控制单元（5），移动装置（2）设置在智能机器人（8）的底部，控制单元（5）和驱动单元（4）连接，在控制单元（5）的作用下，驱动单元（4）控制移动装置（2）移动；其特征在于：移动装置（2）包含驱动轮和传动轴（13），驱动轮包含内轮（11）和外轮（12），内轮（11）与传动轴（13）固定连接；智能机器人正常移动时，内轮（11）带动外轮（12）同步转动；当智能机器人遇到障碍物时，外轮（12）停止转动，内轮（11）相对于外轮（12）转动。

2.如权利要求1所述的智能机器人，其特征在于：内轮（11）设置于外轮（12）的内侧，其中，内轮（11）外侧的凸起部（9）与外轮（12）内侧的凹陷部（10）对应设置；凸起部（9）为弹性卡勾；凸起部（9）至少是1个，凹陷部（10）的数量与凸起部（9）相对应。

3.如权利要求1所述的智能机器人，其特征在于：内轮（11）容置于外轮（12）的内部，内轮（11）第一侧面上设有用于容置钢球（20）和弹簧（19）的圆孔（111），在弹簧（19）的弹力作用下，钢球（20）突出于圆孔（111）的凸出部与外轮（12）第一内侧面上设置的外轮摩擦板（21）相抵，外轮摩擦板（21）上对应设有凹部（211），所述凹部（211）容纳至少部分钢球（20）的凸出部；钢球（20）和弹簧（19）至少为1对。

4.如权利要求3所述的智能机器人，其特征在于：内轮第二侧面设有内轮盖板（17），弹簧（19）两端分别与内轮盖板（17）和钢球（20）相抵；内轮盖板（17）与外轮第二内侧面之间设有端面轴承（18）。

5.如权利要求1所述的智能机器人，其特征在于：外轮（12）设有信号源，智能机器人还包括用于检测信号源信号的检测单元（1），控制单元（5）根据检测单元（1）的检测信号控制移动装置（2）移动；信号源为红外信号发射器，检测单元（1）为红外信号接收器；或者，信号源为超声波发射器，检测单元（1）为超声波接收器；或者信号源为磁性元件，检测单元（1）为霍尔传感器。

6.一种移动装置，包含驱动轮和传动轴（13），其特征在于：驱动轮包含内轮（11）和外轮（12），内轮（11）设置于外轮（12）的内侧或内部，内轮（11）与传动轴（13）固定连接；当移动装置（2）正常移动时，内轮（11）带动外轮（12）同步转动；否则，外轮（12）停止转动，内轮（11）相对于外轮（12）转动。

7.一种如权利要求1至5任一项所述的智能机器人检测外轮运动状态方法，其特征在于：包括如下步骤：

步骤S1：智能机器人（8）在作业空间内进行移动式作业；

步骤S2：检测单元（1）第一次接收到信号时开始计时，控制单元（5）每间隔时间Δt，判断检测单元（1）是否接收到信号，若检测单元（1）没有接收到信号，则控制单元（5）控制移动装置（2）执行转向动作或后退动作；否则进入步骤S3；

步骤S3：控制单元每间隔时间Δt+t，判断检测单元（1）是否接收到新的信号，若检测单元（1）没有接收到信号，返回步骤S1；否则，控制单元（5）控制移动装置（2）执行转向动作或后退动作。

8.如权利要求7所述的智能机器人检测外轮运动状态方法，其特征在于：步骤2中，时间Δt为外轮（12）正常工作时转动一周所需时间；时间t小于时间Δt。

9.一种如权利要求1至5任一项所述的智能机器人检测障碍物方法，其特征在于，包含以下步骤：

步骤A1：智能机器人（8）在作业空间内进行移动式作业；

步骤A2：检测单元（1）检测外轮运动状态信号；

步骤A3：控制单元（5）判断所述运动状态信号是否匹配内轮输入信号，如果匹配，则返回步骤A1；否则，判定智能机器人遇到障碍物。

10.如权利要求9所述的检测障碍物方法，其特征在于：还包括步骤A4：控制单元（5）控制移动装置（2）执行转向动作或后退动作。