[发明专利]一种反应式腹部触诊模拟器

权利要求书

1.一种反应式腹部触诊模拟器，其特征在于包括有气动驱动器（1）、位置传感器（2）、触觉传感器（3）、外腹壁（4）、气源（5）、比例减压阀（6）、控制器（7）、压力传感器（8）、人体上身模型（9），其中通过比例减压阀（6）向气动驱动器（1）提供气体的气源（5）与比例减压阀（6）的气体入口连接，用来检测气动驱动器（1）的内部气体压力的压力传感器（8）与气动驱动器（1）相连，气动驱动器（1）、位置传感器（2）及触觉传感器（3）装设在人体上身模型（9）的外腹壁（4）上，且位置传感器（2）、触觉传感器（3）、压力传感器（8）的检测信号输出端与控制器（7）的信号输入端连接，当手指按压人体上身模型（9）的外腹壁（4）时，位置传感器（2）、触觉传感器（3）、压力传感器（8）分别将手指按压位置、作用力及气体压力信号反馈给控制器（7），控制器（7）的控制信号输出端与比例减压阀（6）连接，根据控制器（7）的控制信号以调节气动驱动器（1）内气体压力的比例减压阀（6）的气体出口与气动驱动器（1）连接。

2.根据权利要求1所述的反应式腹部触诊模拟器，其特征在于上述气源（5）向比例减压阀（6）提供高于比例减压阀（6）的气体出口压力的恒压气体。

3.根据权利要求1所述的反应式腹部触诊模拟器，其特征在于上述气动驱动器（1）为采用弹性硅橡胶膜和线绳通过粘结制成的多层网状结构的囊体。

4.根据权利要求1所述的反应式腹部触诊模拟器，其特征在于上述气动驱动器（1）的上表面分布有若干个分别用来检测手指按压位置及作用力大小的位置传感器（2）及触觉传感器（3）。

5.根据权利要求1所述的反应式腹部触诊模拟器，其特征在于上述模拟人体外腹部组织形态及弹性的外腹壁（4）覆盖在气动驱动器（1）及其上的位置传感器（2）及触觉传感器（3）上。

6.根据权利要求1所述的反应式腹部触诊模拟器，其特征在于上述控制器（7）为嵌入式控制系统。