[发明专利]一种六自由度运动平台

权利要求书

1.一种六自由度运动平台，包括上平台（1）、下平台（2）和六根电动推杆（3），所述电动推杆（3）分布于所述上平台（1）与下平台（2）之间，且其两端分别通过一铰支座（4）与所述上平台（1）和下平台（2）一一对应铰接，所述电动推杆包括：

缸筒（33）；

承载装置（32），设置于所述缸筒（33）内；及

电力驱动装置（31），设置于所述缸筒（33）的一端，且二者固定连接，用于驱动所述承载装置（32）沿所述缸筒（33）的轴线上下移动；

其特征在于，所述缸筒（33）内还设置一密闭腔室（36），所述密闭腔室（36）由所述承载装置（32）、电力驱动装置（31）及缸筒（33）围接而成，所述缸筒（33）上成型有与气压/液压动力源相连接的进气/液孔（35），所述进气/液孔（35）与所述密闭腔室（36）相连通，所述承载装置（32）和电力驱动装置（31）分别与所述缸筒（33）气密/液密连接。

2.根据权利要求1所述的六自由度运动平台，其特征在于，

所述承载装置（32）包括：

活塞杆（323），设置于所述缸筒（33）内，其为中空结构，其一端伸出所述缸筒（33）端部，并形成闭合端；

丝杠副（321），固定与所述活塞杆（323）的下端；

导向套（322），与所述丝杠副（321）固定连接，其外圆面上设有气封/液封（34），且与所述缸筒（33）内壁气密/液密连接。

3.根据权利要求2所述的六自由度运动平台，其特征在于，

所述电力驱动装置（31）包括：

驱动电机（311）、丝杠（312）和支撑座（313），所述支撑座（313）的一端与所述驱动电机（311）固定连接，其另一端与所述缸筒（33）的一端气密/液密连接，所述丝杠（312）的一端与所述驱动电机（311）连接，且与所述支撑座（313）形成旋转密封，所述丝杠（312）的另一端贯穿所述丝杠副（321）并伸至所述活塞杆（323）的空腔内，所述丝杠（312）与所述丝杠副（321）形成传动支撑；所述密闭腔室（36）由所述支撑座（13）、丝杠副（321）、导向套（322）及缸筒（33）围接而成。

4.根据权利要求2或3所述的六自由度运动平台，其特征在于，

所述丝杠（312）为滚珠丝杠，所述丝杠副（321）为滚珠丝杠副。

5.根据权利要求1所述的六自由度运动平台，其特征在于，

所述的铰支座（4）包括轴承座（41）、主转轴（42）和副转轴（43）；所述主转轴（42）包括彼此连接的承载轴（421）和非承载轴（422），所述非承载轴（422）设置于所述承载轴（421）的两端，其端部与所述轴承座（41）连接，沿所述承载轴的径向成型一通孔（423），所述副转轴（43）贯穿所述通孔（423），其两端伸出所述承载轴的外侧，所述电动推杆（3）的端部与所述副转轴（43）的两端连接，且绕所述通孔（423）的中线旋转，所述承载轴（421）位置处的轴径大于所述非承载轴（422）位置处的直径。

6.根据权利要求5所述的六自由度运动平台，其特征在于，

所述承载轴（421）的母线呈对称的外凸弧形结构，其中部位置的轴径大于其两侧位置的轴径，所述承载轴（421）与所述非承载轴（421）间通过圆弧过渡连接。

7.根据权利要求6所述的六自由度运动平台，其特征在于，

所述承载轴（421）的外圆面成型一对称的切削平面（424），所述通孔（423）垂直贯穿两所述切削平面（424）。

8.根据权利要求7所述的六自由度运动平台，其特征在于，

所述非承载轴（422）与所述轴承座（41）通过滑动轴承（46）旋转配合，沿所述滑动轴承（46）的径向成型有注油孔（461）和多个石墨小孔（462），所述石墨小孔（462）内填充有石墨填料（47）；

所述轴承座（41）上成型有与所述注油孔（461）相连通的注油通道（411），所述注油通道（411）的进油口与油杯（48）连通。

9.根据权利要求8所述的六自由度运动平台，其特征在于，

所述副转轴（43）固定于所述通孔（423）内，所述电动推杆的端部套置于所述副转轴（43）的两端，二者之间设有第一滑动轴承（49），用于实现所述电动推杆与副转轴（43）间的相对旋转。