[发明专利]具有姿态自主检测和吸附面自适应能力的负压吸附模块

权利要求书

1.一种具有姿态自主检测和吸附面自适应能力的负压吸附模块，包括吸附块及主控系统，其特征在于：所述吸附块包括主支架、真空泵、气管、主电路板、真空压力传感器、倾角传感器、3个及3个以上距离传感器与3个及3个以上真空吸盘；所述主支架上设有吸盘连接轴，3个及3个以上真空吸盘通过吸盘连接轴安装于主支架的下方；所述主支架上还设有元件安装板，所述真空泵通过元件安装板安装于主支架的下方；所述真空吸盘通过气管与真空泵连接，所述气管上设有电磁阀与单向阀；所述主支架上还设有倾角传感器安装板，所述倾角传感器通过倾角传感器安装板安装于主支架的下方；所述主支架上还设有距离传感器安装架，3个及3个以上距离传感器通过距离传感器安装架安装于主支架的上方，且距离传感器与真空吸盘相错开；所述主电路板设于主支架上，所述真空压力传感器设于主电路板上；所述真空压力传感器与气管相连通，用以检测真空吸盘与被吸附面之间形成的密闭空腔的真空度。

2.根据权利要求1所述的具有姿态自主检测和吸附面自适应能力的负压吸附模块，其特征在于：所述真空吸盘通过球铰与主支架铰接；所述球铰套于吸盘连接轴的中部。

3.根据权利要求2所述的具有姿态自主检测和吸附面自适应能力的负压吸附模块，其特征在于：所述真空吸盘与吸盘连接轴的一端螺纹连接，所述吸盘连接轴的另一端穿过主支架且通过六角螺帽压紧于主支架上，即真空吸盘、吸盘连接轴、球铰与六角螺帽中心轴线共线并依次连成一体。

4.根据权利要求1-3任一项所述的具有姿态自主检测和吸附面自适应能力的负压吸附模块，其特征在于：所述电磁阀为二位二通电磁阀，所述真空吸盘为3个，所述距离传感器也为3个；3个所述真空吸盘分别通过L形快插式螺纹引出3条气管，3条气管分别与四合一分气接头的3个分支接口相连接汇聚成总气管，总气管依次通过第一快插式变径接头、二位二通电磁阀、单向阀、第二快插式变径接头与真空泵的抽气口连接；另外，真空压力传感器通过气管与四合一分气接头的剩下的1个分支接口连接。

5.根据权利要求4所述的具有姿态自主检测和吸附面自适应能力的负压吸附模块，其特征在于：3个所述真空吸盘呈正三角形分布；3个所述距离传感器呈正三角形分布在距离传感器安装架上；且3个距离传感器组成的正三角形与3个真空吸盘组成的正三角正相错开，而且3个距离传感器组成的正三角形的外圆与3个真空吸盘组成的正三角形的外圆同心。

6.根据权利要求5所述的具有姿态自主检测和吸附面自适应能力的负压吸附模块，其特征在于：3个所述真空吸盘为圆锥状吸盘。

7.根据权利要求6所述的具有姿态自主检测和吸附面自适应能力的负压吸附模块，其特征在于：所述主支架上还设有连接架，所述主电路设于连接架内。

8.根据权利要求1-3、7任一项所述的具有姿态自主检测和吸附面自适应能力的负压吸附模块，其特征在于：所述主控系统包括上位机及基于单片机的主控制器，3个所述距离传感器与基于单片机的主控制器通过I²C总线连接；另外，倾角传感器及真空压力传感器通过降压电路与基于单片机的主控制器连接；真空泵和二位二通真空电磁阀通过驱动电路与基于单片机的主控制器连接；所述基于单片机的主控制器通过RS485串口与上位机连接。