[发明专利]一种履带式多吸盘的爬壁机器人

权利要求书

1.一种履带式多吸盘的爬壁机器人，包括：履带；其特征在于还包括：

适于在得电时处于待吸附状态，失电时处于吸附状态的常闭型的电磁真空吸盘；所述电磁真空吸盘均匀分布于所述履带上；

还包括吸盘控制电路，其适于在所述履带滚动时，控制处于悬空状态和与幕墙接触的各电磁真空吸盘失电，同时控制即将接触或即将离开所述幕墙的电磁真空吸盘得电。

2.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于，所述电磁真空吸盘包括：柱形壳体、设于所述柱形壳体内的活塞、设于所述柱形壳体内的适于使所述活塞作伸动作的电磁线圈、设于所述柱形壳体底部且与所述活塞的底部相连橡胶吸盘、设于所述柱形壳体内的适于使所述活塞作缩动作的弹性机构。

3.根据权利要求2所述的爬壁机器人，其特征在于，所述电磁线圈设于所述柱形壳体内，且该电磁线圈的上下方分别设有第一、第二腔体；

所述活塞的中上部穿过所述电磁线圈的中央通孔，活塞顶部固定有处于所述第一腔体中的第一限位板，活塞中央部固定有处于所述第二腔体中的第二限位板；

该第二限位板的下方与所述橡胶吸盘之间构成第三腔体，该第三腔体的内壁上设有环形台面，在所述第二限位板与环形台面之间设有构成所述弹性机构的弹簧，所述活塞的中下部穿过所述弹簧的中央通孔。

4.根据权利要求2所述的爬壁机器人，其特征在于，所述电磁线圈设于所述柱形壳体内，且该电磁线圈的上下方分别设有第一、第二腔体；

所述弹性机构为处于所述第一腔体中的弹簧，且所述活塞的中上部穿过所述弹簧的中央通孔，活塞顶部固定有处于所述第一腔体中的第一限位板，活塞中央部固定有处于所述第一腔体中且处于所述弹簧底部的第二限位板；

该第一腔体的内壁上设有环形台面，所述弹簧设于所述第一限位板与环形台面之间；

所述活塞的中下部穿过所述电磁线圈的中央通孔。

5.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于，所述吸盘控制电路包括：设于所述爬壁机器人的前端底部以检测所述电磁真空吸盘即将接触所述幕墙的第一传感器、设于所述爬壁机器人的后端底部以检测所述电磁真空吸盘即将离开所述幕墙的第二传感器；以及与所述第一、第二传感器相连的控制模块。

6.根据权利要求1所述的爬壁机器人的爬行方法，包括：

①初始时，所述爬壁机器人的吸盘控制电路控制电磁真空吸盘的电磁线圈处于失电状态；

②当设于所述爬壁机器人的前端底部的第一传感器检测到所述履带上的一电磁真空吸盘接近幕墙面时，则所述吸盘控制电路控制该电磁真空吸盘的电磁线圈得电，即所述电磁线圈吸引所述活塞并带动橡胶吸盘处于待吸附状态，即所述电磁真空吸盘处于待吸附状态；当所述第一传感器检测到该电磁真空吸盘完全贴于幕墙上后，所述吸盘控制电路控制该电磁真空吸盘的电磁线圈失电，即该电磁真空吸盘中的弹性机构使活塞带动橡胶吸盘吸附于幕墙上，即所述电磁真空吸盘处于吸附状态；

③重复步骤②，使所述履带的工作面整体吸附在幕墙上；

④当履带滚动时，所述吸盘控制电路控制即将接触所述幕墙的电磁真空吸盘得电，使相应的电磁真空吸盘分别接触幕墙，然后再控制所述相应的电磁真空吸盘失电;并当设于所述爬壁机器人的后端底部的第二传感器检测到所述履带上的一电磁真空吸盘即将离开幕墙面时，则所述吸盘控制电路控制该电磁真空吸盘的电磁线圈得电，使相应的电磁真空吸盘离开幕墙，然后再由所述吸盘控制电路控制所述相应的电磁真空吸盘失电。