[发明专利]一种激光影像定位导航装置

权利要求书

1.一种激光影像定位导航装置，其特征是，它包括控制板，在控制板上设有DSP图像处理器，DSP图像处理器分别与CCD感光器件和主控制器连接，主控制器与串口输出端子连接，将解算的位置和航向信息通过串口输出端子输出；CCD感光器件的周向均匀分布有多个激光组件，各激光组件发出的激光束在地面汇聚成一个光斑，该光斑与CCD感光器件处于同一轴线上并保证CCD感光器件感光效果最好，DSP图像处理器对每帧光斑图像分析对比，分别计算出帧与帧之间在X和Y方向的像素偏移量，根据CCD感光器件的分辨率计算出定位装置的实际位移偏量。

2.如权利要求1所述的一种激光影像定位导航装置，其特征是，所述激光组件为激光管，激光管焦距可调。

3.如权利要求1所述的一种激光影像定位导航装置，其特征是，所述CCD感光器件的拍摄速度为2000帧/秒。

4.如权利要求1所述的一种激光影像定位导航装置，其特征是，所述控制板的四角设有定位孔。

5.如权利要求1所述的一种激光影像定位导航装置，其特征是，所述定位装置的实际位移偏量的计算为：

光斑图像帧与帧之间在X和Y方向的像素偏移量VPi_x和VPi_y，根据CCD感光器件的分辨率F计算出定位装置的实际位移偏量Vx和Vy：

Vx=2.54÷F×VPix---(cm)Vy=2.54÷F×VPiy---(cm).]]>

6.如权利要求1所述的一种激光影像定位导航装置，其特征是，所述主控制器根据几何关系确定出轮式机器人的准确航向和位置：

θ=ΣarctanVyVxx=ΣVx2+Vy2cos(θ+arctanVyVx)y=ΣVx2+Vy2sin(θ+arctanVyVx)]]>

其中，θ为机器人航向角度，x和y分别是机器人在平面坐标系中的横、纵坐标。