[发明专利]机器人吸尘器及其自我诊断方法

权利要求书

1.具备有自我诊断模式的机器人吸尘器，包括设置在本体上，并感知周边的物体来输出感知信息的一个以上的物体感知单元；输入接收上述自我诊断模式的执行命令的输入单元；根据上述执行命令执行自我诊断模式，利用上述感知信息诊断上述一个以上的物体感知单元的状态的控制单元；及输出上述自我诊断模式的执行结果或者错误消息的输出单元。

2.根据权利要求1所述的机器人吸尘器，其特征在于：还包括预先申请上述自我诊断模式的诊断程序的存储单元；上述控制单元是依据上述预先设定的诊断程序来执行上述自我诊断模式。

3.根据权利要求1所述的机器人吸尘器，其特征在于：上述物体感知单元包括接收充电座发送的引导信号的外部信号传感器；上述控制单元在上述自我诊断模式执行中，当上述外部信号传感器的感知次数为一定次数以上时，诊断上述外部信号传感器的状态为正常。

4.根据权利要求1所述的机器人吸尘器，其特征在于：上述物体感知单元包括设置在上述本体的前面，发射感知信号并利用反射而接收的信号来感知前方障碍物的障碍物传感器；上述控制单元在上述自我诊断模式执行中，当上述障碍物传感器输出值为一定基准值以上时，诊断上述障碍物传感器的状态为异常状态。

5.根据权利要求1所述的机器人吸尘器，其特征在于：上述物体感知单元包括设置在上述本体的下部，向地面发射感知信号并利用反射而接收的信号来感知悬崖的悬崖传感器；上述控制单元在上述自我诊断模式执行中，当上述悬崖传感器的输出值为一定基准值以上时，诊断上述悬崖传感器的状态为异常状态。

6.根据权利要求1所述的机器人吸尘器，其特征在于：上述物体感知单元包括设置在上述本体的下部，利用图像传感器拍摄地面而输出影像数据的下部摄像头传感器；上述控制单元在上述自我诊断模式执行中，当上述下部摄像头传感器的输出值为一定基准值以下或者一定范围外值时，诊断上述下部摄像头传感器的状态为异常状态。

7.根据权利要求6所述的机器人吸尘器，其特征在于：上述控制单元利用上述下部摄像头传感器输出的上述影像数据来识别机器人吸尘器的位置。

8.根据权利要求1所述的机器人吸尘器，其特征在于：还包括，设置在上述本体的下部，具备可充电的电池而提供驱动电源的电源单元；驱动具备于上述本体下部两侧的左侧及右侧主轮子而移动机器人吸尘器的驱动单元；及设置在上述本体的下部，吸入地面或者空气中的污物或灰尘的清扫单元。

9.根据权利要求1至8的任意一项所述的机器人吸尘器，其特征在于：上述控制单元在执行上述自我诊断模式之前，确认预先设定的一个以上的执行条件。

10.根据权利要求9所述的机器人吸尘器，其特征在于：上述自我诊断模式的执行条件是在集尘桶的安装状态，抹布盘的附着状态，及电池状态中的一个或者这些状态的组合。

11.一种机器人吸尘器的自我诊断方法，包括感知周边的物体而输出感知信息的一个以上的物体感知单元，且具备有多个运转模式，其特征在于：包括在上述多个运转模式中输入接收自我诊断模式的执行命令的阶段；接收上述执行命令时，根据上述自我诊断模式驱动上述一个以上的物体感知单元的阶段；利用从上述物体感知单元输出的上述感知信息诊断上述物体感知单元的状态的阶段；及输出上述自我诊断模式的执行结果的阶段。

12.根据权利要求11所述的机器人吸尘器的自我诊断方法，其特征在于：还包括上述控制单元在执行上述自我诊断模式之前，确认预先设定的一个以上的执行条件的步骤。

13.根据权利要求12所述的机器人吸尘器的自我诊断方法，其特征在于：确认上述执行条件的阶段是判断当前执行中的上述运转模式是否为充电模式的阶段。

14.据权利要求12所述的机器人吸尘器的自我诊断方法，其特征在于：上述自我诊断模式的执行条件是集尘桶的安装状态，抹布盘的附着状态，及电池状态中的一个或者这些状态的组合。

15.根据权利要求12所述的机器人吸尘器的自我诊断方法，其特征在于：还包括在不符合上述执行条件或者在上述自我诊断模式中上述物体感知单元的状态诊断为异常状态时输出错误消息的阶段。